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/mavros/vision_pose/pose是干什么的

时间: 2025-06-30 11:51:34 浏览: 8

### ROS中mavros包下`vision_pose/pose`话题的作用在ROS环境中，`mavros/vision_pose/pose`话题用于发布来自视觉系统的无人机姿态估计数据[^1]。此话题通常由外部计算机视觉算法或传感器提供输入，这些设备能够通过图像处理或其他感知手段来确定无人机的空间位置和方向。当接收到的消息被订阅时，MAVLink协议会将其转换成适当格式并通过串口发送给飞行控制器，从而实现精确的位置控制和导航功能。具体来说： - **消息类型**: `geometry_msgs/PoseStamped` 这意味着每条消息都包含了时间戳以及相对于某个固定坐标系的姿态信息（位置xyz, 姿态四元数wxyz）。对于多旋翼平台而言，这通常是世界坐标系下的绝对位姿描述。 ```cpp // C++代码片段展示如何创建并填充PoseStamped消息对象 #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> void publishVisionPose(double x, double y, double z, double roll, double pitch, double yaw){ geometry_msgs::PoseStamped pose_msg; // 设置header中的frame_id为world frame pose_msg.header.frame_id = "world"; pose_msg.header.stamp = ros::Time::now(); // 设定位姿的具体数值 tf::Quaternion q; q.setRPY(roll, pitch, yaw); pose_msg.pose.orientation.w = q.getW(); pose_msg.pose.orientation.x = q.getX(); pose_msg.pose.orientation.y = q.getY(); pose_msg.pose.orientation.z = q.getZ(); pose_msg.pose.position.x = x; pose_msg.pose.position.y = y; pose_msg.pose.position.z = z; // 发布到/mavros/vision_pose/pose主题上 } ``` 为了使上述过程正常运作，确保MAVROS已成功连接至飞行器是非常重要的。此外，在实际应用过程中还需要配置好网络环境以便于不同节点间的数据交换[^3]。

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