ros2 foxy 安装moveit
时间: 2025-02-25 21:02:22 浏览: 104
### ROS 2 Foxy 中安装 MoveIt 的教程
#### 准备工作
为了确保顺利安装 MoveIt，在开始之前需确认已正确设置好 ROS 2 Foxy 环境并更新包索引缓存[^1]。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
```
#### 安装依赖项
通过 APT 工具来获取必要的依赖库，这一步骤对于后续编译过程至关重要：
```bash
sudo apt-get install -y \
ros-foxy-moveit-core \
ros-foxy-pilz-industrial-motion-planner \
ros-foxy-trac-toolkits \
python3-colcon-common-extensions \
python3-rosdep \
python3-wstool \
git
```
#### 获取 MoveIt 源代码仓库
克隆官方推荐的 MoveIt 存储库到本地的工作空间中以便于自定义配置和开发需求:
```bash
cd ~/ws_moveit/src/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git -b foxy-devel
```
#### 初始化与解析依赖关系
初始化 `rosdep` 并解决所有外部依赖问题，保证项目能够正常构建运行：
```bash
rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-path src --ignore-src -r -y
```
#### 编译工程
利用 Colcon 构建工具完成整个项目的编译操作，期间可能会花费一些时间取决于计算机性能状况：
```bash
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash
```
#### 验证安装成果
启动一个简单的演示程序验证是否成功部署了 MoveIt 及其配套组件，此命令会打开 RViz 显示窗口展示机器人模型及其运动规划效果[^3]:
```bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true
```
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接着，开发板（Development Board）是为了方便开发者使用单片机而设计的一种实验平台，通常集成了单片机、电源管理模块、外围接口电路、调试接口、编程接口等。开发板的主要作用是提供一个简洁的硬件环境，让开发者可以更容易地进行实验、测试和程序开发。在使用开发板进行单片机实验时，可以通过编程器将用户编写的程序烧录到单片机中，然后进行实际操作和测试。
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