string_pointer_to_char_array函数是用来干嘛的

时间: 2025-04-04 21:09:17 浏览: 31
<think>嗯,用户问的是string_pointer_to_char_array函数的用途。首先,我需要确定这个函数的具体作用。根据名字来看,可能涉及将字符串指针转换为字符数组。但C/C++中没有内置的这个函数,所以可能是用户自己或某个库里的自定义函数。 接下来,考虑可能的场景。字符串在C中通常用char指针表示,而字符数组是另一种存储方式。转换可能涉及到复制指针指向的内容到数组中,或者调整内存管理方式。 需要分析函数可能的实现。比如,可能动态分配内存,将字符串内容复制到新数组,并返回指针。或者处理指针数组,比如将多个字符串指针存入二维字符数组。 还要考虑用户的需求层次。他们可能是在处理字符串转换时遇到问题,或者在学习指针和数组的关系。需要解释清楚概念,可能存在的内存管理注意事项,比如深拷贝与浅拷贝的区别,防止内存泄漏。 另外,要确保回答结构清晰,分点说明用途、实现方式和注意事项。可能用户需要示例代码来理解,但问题只问用途,所以示例可以作为补充。还要提醒内存释放的重要性,避免常见错误。</think>在编程中,`string_pointer_to_char_array` 函数并非标准库函数,但从命名可推断其用途和典型实现场景。以下分层次解释: --- ### **核心用途** 该函数通常用于将 `string` 类型(或字符串指针)转换为 `char[]` 字符数组。这种转换常见于: 1. **兼容性需求**:需要将C++的 `std::string` 转换为C风格的字符数组,以便调用旧代码或特定API(如系统调用) 2. **内存控制**:直接操作字符数组以实现精细内存管理 3. **多语言交互**:跨语言接口(如Python/C++扩展)中传递字符串数据 --- ### **典型实现逻辑** 假设函数原型为: ```cpp char* string_pointer_to_char_array(const std::string* str); ``` 其实现可能包含以下步骤: 1. **分配内存**:根据字符串长度动态申请内存 ```cpp char* arr = new char[str->length() + 1]; // +1 用于结尾的'\0' ``` 2. **内容复制**:将字符串内容逐字符拷贝到数组 ```cpp strcpy(arr, str->c_str()); ``` 3. **返回指针**:最终返回字符数组的首地址 --- ### **关键注意事项** 1. **内存管理**:返回的字符数组需手动释放内存,否则导致泄漏 ```cpp delete[] arr; // 使用完毕后必须释放 ``` 2. **深拷贝与浅拷贝**: - 若直接返回 `str->c_str()` 属于浅拷贝,原字符串销毁后指针失效 - 上述实现属于深拷贝,独立于原字符串生命周期 3. **线程安全**:多线程环境下需确保字符串未被修改 --- ### **应用示例** 假设需要调用C函数: ```cpp void legacy_print(const char* text); ``` 转换过程: ```cpp std::string msg = "Hello"; char* arr = string_pointer_to_char_array(&msg); legacy_print(arr); // 输出: Hello delete[] arr; // 释放内存 ``` --- ### **替代方案对比** | 方法 | 优点 | 缺点 | |------|------|------| | `str.c_str()` | 无需转换 | 返回临时指针,原字符串修改后失效 | | `strdup(str.c_str())` | 自动分配内存 | 需手动`free()`,非C++标准 | | 自定义转换函数 | 可控性强 | 需自行管理内存 | --- 如果需要具体实现代码或更多场景分析,可进一步说明需求方向。
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#ifndef nuts_bolts_h #define nuts_bolts_h #define false 0 #define true 1 #define SOME_LARGE_VALUE 1.0E+38 // Axis array index values. Must start with 0 and be continuous. #define N_AXIS 6 // Number of axes #define X_AXIS 0 // Axis indexing value. #define Y_AXIS 1 #define Z_AXIS 2 #define A_AXIS 3 #define B_AXIS 4 #define C_AXIS 5 // CoreXY motor assignments. DO NOT ALTER. // NOTE: If the A and B motor axis bindings are changed, this effects the CoreXY equations. #ifdef COREXY #define A_MOTOR X_AXIS // Must be X_AXIS #define B_MOTOR Y_AXIS // Must be Y_AXIS #endif #define F_CPU SystemCoreClock // Conversions #define MM_PER_INCH (25.40f) #define INCH_PER_MM (0.0393701f) #define TICKS_PER_MICROSECOND (F_CPU/1000000) #define DELAY_MODE_DWELL 0 #define DELAY_MODE_SYS_SUSPEND 1 // Useful macros #define clear_vector(a) memset(a, 0, sizeof(a)) #define clear_vector_float(a) memset(a, 0.0, sizeof(float)*N_AXIS) // #define clear_vector_long(a) memset(a, 0.0, sizeof(long)*N_AXIS) #define max(a,b) (((a) > (b)) ? (a) : (b)) #define min(a,b) (((a) < (b)) ? (a) : (b)) #define isequal_position_vector(a,b) !(memcmp(a, b, sizeof(float)*N_AXIS)) // Bit field and masking macros #define bit(n) (1 << n) #define bit_true(x,mask) (x) |= (mask) #define bit_false(x,mask) (x) &= ~(mask) #define bit_istrue(x,mask) ((x & mask) != 0) #define bit_isfalse(x,mask) ((x & mask) == 0) // Read a floating point value from a string. Line points to the input buffer, char_counter // is the indexer pointing to the current character of the line, while float_ptr is // a pointer to the result variable. Returns true when it succeeds uint8_t read_float(char *line, uint8_t *char_counter, float *float_ptr); // Non-blocking delay function used for general operation and suspend features. void delay_sec(float seconds, uint8_t mode); // Delays variable-defined milliseconds. Compiler compatibility fix for _delay_ms(). void delay_ms(uint16_t ms); // Delays variable-defined microseconds. Compiler compatibility fix for _delay_us(). void delay_us(uint32_t us); // Computes hypotenuse, avoiding avr-gcc's bloated version and the extra error checking. float hypot_f(float x, float y); float convert_delta_vector_to_unit_vector(float *vector); float limit_value_by_axis_maximum(float *max_value, float *unit_vec); #endif

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extern tPid pidFollow; //定距离跟随PID extern tPid pidMPU6050YawMovement; //利用6050偏航角 进行姿态控制的PID extern uint8_t Usart1_ReadBuf[255]; //串口1 缓冲数组 float p,i,d,a,b;//使用JSON时候使用的变量 uint8_t OledString[50];//OLED显示使用的字符串数组 extern float Mileage;//里程数 extern tPid pidHW_Tracking;//红外循迹的PID uint8_t g_ucaHW_Read[4] = {0};//保存红外对管电平的数组 int8_t g_cThisState = 0;//这次状态 int8_t g_cLastState = 0; //上次状态 float g_fHW_PID_Out;//红外对管PID计算输出速度 float g_fHW_PID_Out1;//电机1的最后循迹PID控制速度 float g_fHW_PID_Out2;//电机2的最后循迹PID控制速度 uint8_t g_ucUsart3ReceiveData; //保存串口三接收的数据 uint8_t Usart3String[50];//串口三输出字符串使用的字符串数组 float g_fHC_SR04_Read;//超声波传感器读取障碍物数据 float g_fFollow_PID_Out;//定距离跟随PID计算输出速度 float pitch,roll,yaw; //俯仰角 横滚角 航向角 float g_fMPU6050YawMovePidOut = 0.00f; //姿态PID运算输出 float g_fMPU6050YawMovePidOut1 = 0.00f; //第一个电机控制输出 float g_fMPU6050YawMovePidOut2 = 0.00f; //第一个电机控制输出 uint8_t g_ucMode = 0; //小车运动模式标志位 0:显示功能、1:PID循迹模式、2:手机遥控普通运动模式、3.超声波避障模式、4:PID跟随模式、5:遥控角度闭环 /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); 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//开启定时器2 中断 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); //开启定时器4 中断 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1); //开启定时器1 中断 __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_RXNE); //开启串口1接收中断 PID_init();//PID参数初始化 HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&g_ucUsart3ReceiveData,1); //串口三接收数据 HAL_Delay(500);//延时0.5秒 6050上电稳定后初始化 MPU_Init(); //初始化MPU6050 while(MPU_Init()!=0);//初始化MPU6050模块的MPU 注意初始化阶段不要移动小车 while(mpu_dmp_init()!=0);//mpu6050,dmp初始化 // cJSON *cJsonData ,*cJsonVlaue; /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ sprintf((char *)OledString," g_ucMode:%d",g_ucMode);//显示g_ucMode 当前模式 OLED_ShowString(0,6,OledString,12); //显示在OLED上 sprintf((char *)Usart3String," g_ucMode:%d",g_ucMode);//蓝牙APP显示 HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 if(g_ucMode == 0) { //0LED显示功能 sprintf((char*)OledString, "V1:%.2fV2:%.2f", Motor1Speed,Motor2Speed);//显示速度 OLED_ShowString(0,0,OledString,12);//这个是oled驱动里面的,是显示位置的一个函数, sprintf((char*)OledString, "Mileage:%.2f", Mileage);//显示里程 OLED_ShowString(0,1,OledString,12);//这个是oled驱动里面的,是显示位置的一个函数, sprintf((char*)OledString, "U:%.2fV", adcGetBatteryVoltage());//显示电池电压 OLED_ShowString(0,2,OledString,12);//这个是oled驱动里面的,是显示位置的一个函数, sprintf((char *)OledString,"HC_SR04:%.2fcm\r\n",HC_SR04_Read());//显示超声波数据 OLED_ShowString(0,3,OledString,12);//这个是oled驱动里面的,是显示位置的一个函数, sprintf((char *)OledString,"p:%.2f r:%.2f \r\n",pitch,roll);//显示6050数据 俯仰角 横滚角 OLED_ShowString(0,4,OledString,12);//这个是oled驱动里面的,是显示位置的一个函数, sprintf((char *)OledString,"y:%.2f \r\n",yaw);//显示6050数据 航向角 OLED_ShowString(0,5,OledString,12);//这个是oled驱动里面的,是显示位置的一个函数, //蓝牙APP显示 sprintf((char*)Usart3String, "V1:%.2fV2:%.2f", Motor1Speed,Motor2Speed);//显示速度 HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 //阻塞方式发送可以保证数据发送完毕,中断发送不一定可以保证数据已经发送完毕才启动下一次发送 sprintf((char*)Usart3String, "Mileage:%.2f", Mileage);//显示里程 HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 sprintf((char*)Usart3String, "U:%.2fV", adcGetBatteryVoltage());//显示电池电压 HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 sprintf((char *)Usart3String,"HC_SR04:%.2fcm\r\n",HC_SR04_Read());//显示超声波数据 HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 sprintf((char *)Usart3String,"p:%.2f r:%.2f \r\n",pitch,roll);//显示6050数据 俯仰角 横滚角 HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 sprintf((char *)Usart3String,"y:%.2f \r\n",yaw);//显示6050数据 航向角 HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 //获得6050数据 while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){} //这个可以解决经常读不出数据的问题 //在显示模式电机停转 设置小车速度为0 motorPidSetSpeed(0,0); } if(g_ucMode == 1) { ///**** 红外PID循迹功能******************/ g_ucaHW_Read[0] = READ_HW_OUT_1;//读取红外对管状态、这样相比于写在if里面更高效 g_ucaHW_Read[1] = READ_HW_OUT_2; g_ucaHW_Read[2] = READ_HW_OUT_3; g_ucaHW_Read[3] = READ_HW_OUT_4; if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 0 ) { // printf("应该前进\r\n");//注释掉更加高效,减少无必要程序执行 g_cThisState = 0;//前进 } else if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 1&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 0 )//使用else if更加合理高效 { // printf("应该右转\r\n"); g_cThisState = -1;//应该右转 } else if(g_ucaHW_Read[0] == 1&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 0 ) { // printf("快速右转\r\n"); g_cThisState = -2;//快速右转 } else if(g_ucaHW_Read[0] == 1&&g_ucaHW_Read[1] == 1&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 0) { // printf("快速右转\r\n"); g_cThisState = -3;//快速右转 } else if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 1&&g_ucaHW_Read[3] == 0 ) { // printf("应该左转\r\n"); g_cThisState = 1;//应该左转 } else if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 1 ) { // printf("快速左转\r\n"); g_cThisState = 2;//快速左转 } else if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 1&&g_ucaHW_Read[3] == 1) { // printf("快速左转\r\n"); g_cThisState = 3;//快速左转 } g_fHW_PID_Out = PID_realize(&pidHW_Tracking,g_cThisState);//PID计算输出目标速度 这个速度,会和基础速度加减 g_fHW_PID_Out1 = 3 + g_fHW_PID_Out;//电机1速度=基础速度+循迹PID输出速度 g_fHW_PID_Out2 = 3 - g_fHW_PID_Out;//电机1速度=基础速度-循迹PID输出速度 if(g_fHW_PID_Out1 >5) g_fHW_PID_Out1 =5;//进行限幅 限幅速度在0-5之间 if(g_fHW_PID_Out1 <0) g_fHW_PID_Out1 =0; if(g_fHW_PID_Out2 >5) g_fHW_PID_Out2 =5;//进行限幅 限幅速度在0-5之间 if(g_fHW_PID_Out2 <0) g_fHW_PID_Out2 =0; if(g_cThisState != g_cLastState)//如何这次状态不等于上次状态、就进行改变目标速度和控制电机、在定时器中依旧定时控制电机 { motorPidSetSpeed(g_fHW_PID_Out1,g_fHW_PID_Out2);//通过计算的速度控制电机 } g_cLastState = g_cThisState;//保存上次红外对管状态 } if(g_ucMode == 2) { //***************遥控模式***********************// //遥控模式的控制在串口三的中断里面 } if(g_ucMode == 3) { //******超声波避障模式*********************// ////避障逻辑 if(HC_SR04_Read() > 25)//前方无障碍物 { motorPidSetSpeed(1,1);//前运动 HAL_Delay(100); } else{ //前方有障碍物 motorPidSetSpeed(-1,1);//右边运动 原地 HAL_Delay(500); if(HC_SR04_Read() > 25)//右边无障碍物 { motorPidSetSpeed(1,1);//前运动 HAL_Delay(100); } else{//右边有障碍物 motorPidSetSpeed(1,-1);//左边运动 原地 HAL_Delay(1000); if(HC_SR04_Read() >25)//左边无障碍物 { motorPidSetSpeed(1,1);//前运动 HAL_Delay(100); } else{ motorPidSetSpeed(-1,-1);//后运动 HAL_Delay(1000); motorPidSetSpeed(-1,1);//右边运动 HAL_Delay(50); } } } } if(g_ucMode == 4) { //**********PID跟随功能***********// g_fHC_SR04_Read=HC_SR04_Read();//读取前方障碍物距离 if(g_fHC_SR04_Read < 60){ //如果前60cm 有东西就启动跟随 g_fFollow_PID_Out = PID_realize(&pidFollow,g_fHC_SR04_Read);//PID计算输出目标速度 这个速度,会和基础速度加减 if(g_fFollow_PID_Out > 6) g_fFollow_PID_Out = 6;//对输出速度限幅 if(g_fFollow_PID_Out < -6) g_fFollow_PID_Out = -6; motorPidSetSpeed(g_fFollow_PID_Out,g_fFollow_PID_Out);//速度作用与电机上 } else motorPidSetSpeed(0,0);//如果前面60cm 没有东西就停止 HAL_Delay(10);//读取超声波传感器不能过快 } if(g_ucMode == 5) { //*************MPU6050航向角 PID转向控制*****************// sprintf((char *)Usart3String,"pitch:%.2f roll:%.2f yaw:%.2f\r\n",pitch,roll,yaw);//显示6050数据 俯仰角 横滚角 航向角 HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),0xFFFF);//通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 //mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//返回值:0,DMP成功解出欧拉角 while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){} //这个可以解决经常读不出数据的问题 g_fMPU6050YawMovePidOut = PID_realize(&pidMPU6050YawMovement,yaw);//PID计算输出目标速度 这个速度,会和基础速度加减 g_fMPU6050YawMovePidOut1 = 1.5 + g_fMPU6050YawMovePidOut;//基础速度加减PID输出速度 g_fMPU6050YawMovePidOut2 = 1.5 - g_fMPU6050YawMovePidOut; if(g_fMPU6050YawMovePidOut1 >3.5) g_fMPU6050YawMovePidOut1 =3.5;//进行限幅 if(g_fMPU6050YawMovePidOut1 <0) g_fMPU6050YawMovePidOut1 =0; if(g_fMPU6050YawMovePidOut2 >3.5) g_fMPU6050YawMovePidOut2 =3.5;//进行限幅 if(g_fMPU6050YawMovePidOut2 <0) g_fMPU6050YawMovePidOut2 =0; motorPidSetSpeed(g_fMPU6050YawMovePidOut1,g_fMPU6050YawMovePidOut2);//将最后计算的目标速度 通过motorPidSetSpeed控制电机 } ///**** 红外PID循迹功能******************/ // g_ucaHW_Read[0] = READ_HW_OUT_1;//读取红外对管状态、这样相比于写在if里面更高效 // g_ucaHW_Read[1] = READ_HW_OUT_2; // g_ucaHW_Read[2] = READ_HW_OUT_3; // g_ucaHW_Read[3] = READ_HW_OUT_4; // if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 0 ) // { //// printf("应该前进\r\n");//注释掉更加高效,减少无必要程序执行 // g_cThisState = 0;//前进 // } // else if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 1&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 0 )//使用else if更加合理高效 // { //// printf("应该右转\r\n"); // g_cThisState = -1;//应该右转 // } // else if(g_ucaHW_Read[0] == 1&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 0 ) // { //// printf("快速右转\r\n"); // g_cThisState = -2;//快速右转 // } // else if(g_ucaHW_Read[0] == 1&&g_ucaHW_Read[1] == 1&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 0) // { //// printf("快速右转\r\n"); // g_cThisState = -3;//快速右转 // } // else if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 1&&g_ucaHW_Read[3] == 0 ) // { //// printf("应该左转\r\n"); // g_cThisState = 1;//应该左转 // } // else if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 0&&g_ucaHW_Read[3] == 1 ) // { //// printf("快速左转\r\n"); // g_cThisState = 2;//快速左转 // } // else if(g_ucaHW_Read[0] == 0&&g_ucaHW_Read[1] == 0&&g_ucaHW_Read[2] == 1&&g_ucaHW_Read[3] == 1) // { //// printf("快速左转\r\n"); // g_cThisState = 3;//快速左转 // } // g_fHW_PID_Out = PID_realize(&pidHW_Tracking,g_cThisState);//PID计算输出目标速度 这个速度,会和基础速度加减 // g_fHW_PID_Out1 = 3 + g_fHW_PID_Out;//电机1速度=基础速度+循迹PID输出速度 // g_fHW_PID_Out2 = 3 - g_fHW_PID_Out;//电机1速度=基础速度-循迹PID输出速度 // if(g_fHW_PID_Out1 >5) g_fHW_PID_Out1 =5;//进行限幅 限幅速度在0-5之间 // if(g_fHW_PID_Out1 <0) g_fHW_PID_Out1 =0; // if(g_fHW_PID_Out2 >5) g_fHW_PID_Out2 =5; // if(g_fHW_PID_Out2 <0) g_fHW_PID_Out2 =0; // if(g_cThisState != g_cLastState)//如何这次状态不等于上次状态、就进行改变目标速度和控制电机、在定时器中依旧定时控制电机 // { // motorPidSetSpeed(g_fHW_PID_Out1,g_fHW_PID_Out2);//通过计算的速度控制电机 // } // // g_cLastState = g_cThisState;//保存上次红外对管状态 ////通过串口三(蓝牙)输出信息 ////***************串口三输出****************************// // sprintf((char *)Usart3String,"V1:%.2fV2:%.2f\r\n",Motor1Speed,Motor2Speed);//显示两个电机转速 单位:转/秒 // HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 // // sprintf((char *)Usart3String,"Mileage%.2f\r\n",Mileage);//计算小车里程 单位cm // HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 // // sprintf((char *)Usart3String,"U:%.2fV\r\n",adcGetBatteryVoltage());//显示电池电压 // HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 // // sprintf((char *)Usart3String,"HC_SR04:%.2fcm\r\n",HC_SR04_Read());//显示超声波数据 // HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),0xFFFF);//通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 // // sprintf((char *)Usart3String,"pitch:%.2f roll:%.2f yaw:%.2f\r\n",pitch,roll,yaw);//显示6050数据 俯仰角 横滚角 航向角 // HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),0xFFFF);//通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 // // //mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//返回值:0,DMP成功解出欧拉角 // while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){} //这个可以解决经常读不出数据的问题 // // // HAL_Delay(5);//注意调用不可以过于频繁HC_SR04_Read() ////*************MPU6050航向角 PID转向控制*****************// // sprintf((char *)Usart3String,"pitch:%.2f roll:%.2f yaw:%.2f\r\n",pitch,roll,yaw);//显示6050数据 俯仰角 横滚角 航向角 // HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const char *)Usart3String),0xFFFF);//通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小 // // //mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//返回值:0,DMP成功解出欧拉角 // while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){} //这个可以解决经常读不出数据的问题 // // // g_fMPU6050YawMovePidOut = PID_realize(&pidMPU6050YawMovement,yaw);//PID计算输出目标速度 这个速度,会和基础速度加减 // g_fMPU6050YawMovePidOut1 = 1.5 + g_fMPU6050YawMovePidOut;//基础速度加减PID输出速度 // g_fMPU6050YawMovePidOut2 = 1.5 - g_fMPU6050YawMovePidOut; // if(g_fMPU6050YawMovePidOut1 >3.5) g_fMPU6050YawMovePidOut1 =3.5;//进行限幅 // if(g_fMPU6050YawMovePidOut1 <0) g_fMPU6050YawMovePidOut1 =0; // if(g_fMPU6050YawMovePidOut2 >3.5) g_fMPU6050YawMovePidOut2 =3.5; // if(g_fMPU6050YawMovePidOut2 <0) g_fMPU6050YawMovePidOut2 =0; // motorPidSetSpeed(g_fMPU6050YawMovePidOut1,g_fMPU6050YawMovePidOut2); ////**************避障功能********************// ////避障逻辑 // if(HC_SR04_Read() > 25)//前方无障碍物 // { // motorPidSetSpeed(1,1);//前运动 // HAL_Delay(100); // } // else{ //前方有障碍物 // motorPidSetSpeed(-1,1);//右边运动 原地 // HAL_Delay(500); // if(HC_SR04_Read() > 25)//右边无障碍物 // { // motorPidSetSpeed(1,1);//前运动 // HAL_Delay(100); // } // else{//右边有障碍物 // motorPidSetSpeed(1,-1);//左边运动 原地 // HAL_Delay(1000); // if(HC_SR04_Read() >25)//左边无障碍物 // { // motorPidSetSpeed(1,1);//前运动 // HAL_Delay(100); // } // else{ // motorPidSetSpeed(-1,-1);//后运动 // HAL_Delay(1000); // motorPidSetSpeed(-1,1);//右边运动 // HAL_Delay(50); // } // } // } ////*************无PID跟随功能************// // if(HC_SR04_Read() > 25) // { // motorPidSetSpeed(1,1);//前运动 // HAL_Delay(100); // } // if(HC_SR04_Read() < 20) // { // motorPidSetSpeed(-1,-1);//后运动 // HAL_Delay(100); // } ////**********PID跟随功能***********// // g_fHC_SR04_Read=HC_SR04_Read();//读取前方障碍物距离 // if(g_fHC_SR04_Read < 60){ //如果前60cm 有东西就启动跟随 // g_fFollow_PID_Out = PID_realize(&pidFollow,g_fHC_SR04_Read);//PID计算输出目标速度 这个速度,会和基础速度加减 // if(g_fFollow_PID_Out > 6) g_fFollow_PID_Out = 6;//对输出速度限幅 // if(g_fFollow_PID_Out < -6) g_fFollow_PID_Out = -6; // motorPidSetSpeed(g_fFollow_PID_Out,g_fFollow_PID_Out);//速度作用与电机上 // } // else motorPidSetSpeed(0,0);//如果前面60cm 没有东西就停止 // HAL_Delay(10);//读取超声波传感器不能过快 // ANO_DT_Send_F2(Motor1Speed*100, 3.0*100,Motor2Speed*100,3.0*100);//向匿名上位机通过F2帧发送4个int16类型的数据 曲线显示 // if(Usart_WaitReasFinish() == 0)//是否接收完毕 // { // cJsonData = cJSON_Parse((const char *)Usart1_ReadBuf); // if(cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"p") !=NULL) // { // cJsonVlaue = cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"p"); // p = cJsonVlaue->valuedouble; // pidMotor1Speed.Kp = p; // } // if(cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"i") !=NULL) // { // cJsonVlaue = cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"i"); // i = cJsonVlaue->valuedouble; // pidMotor1Speed.Ki = i; // } // if(cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"d") !=NULL) // { // cJsonVlaue = cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"d"); // d = cJsonVlaue->valuedouble; // pidMotor1Speed.Kd = d; // } // if(cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"a") !=NULL) // { // // cJsonVlaue = cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"a"); // a = cJsonVlaue->valuedouble; // pidMotor1Speed.target_val =a; // } // if(cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"b") !=NULL) // { // // cJsonVlaue = cJSON_GetObjectItem(cJsonData,"b"); // b = cJsonVlaue->valuedouble; // pidMotor2Speed.target_val =b; // } // if(cJsonData != NULL){ // cJSON_Delete(cJsonData);//释放空间、但是不能删除cJsonVlaue不然会 出现异常错误 // } // memset(Usart1_ReadBuf,0,255);//清空接收buf,注意这里不能使用strlen // } // printf("P:%.3f I:%.3f D:%.3f A:%.3f\r\n",p,i,d,a); // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 10); // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, 10); // HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET); // HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET); // uint8_t c_Data[] = "串口输出测试:好家伙VCC\r\n"; // HAL_UART_Transmit(&huart1,c_Data,sizeof(c_Data),0xFFFF); // HAL_Delay(1000); // printf("printf:好家伙VCC测试\r\n"); // HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin); // HAL_Delay(500); } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_ADC; PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV6; if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ #include "motor.h" #include "tim.h" #include "pid.h" #define MAX_SPEED_UP 3 extern float Motor1Speed ; extern float Motor2Speed ; extern tPid pidMotor1Speed; extern tPid pidMotor2Speed; float motorSpeedUpCut = 0.5;//加减速速度变量 void Motor_Set(int Motor1,int Motor2) { //取反更适合控制习惯,大于0小车向前运动 Motor1 =-Motor1; Motor2 =-Motor2; //1.先根据正负设置方向GPIO 高低电平 if(Motor1 <0) BIN1_SET; else BIN1_RESET; if(Motor2 <0) AIN1_SET; else AIN1_RESET; //2.然后设置占空比 if(Motor1 <0) { if(Motor1 <-99) Motor1 =-99; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (100+Motor1)); } else { if(Motor1 >99) Motor1 = 99; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,Motor1); } if(Motor2<0) { if(Motor2 <-99) Motor2=-99; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, (100+Motor2)); } else { if(Motor2 >99) Motor2 =99; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, Motor2); } } /******************* * @brief 通过赋值PID目标速度控制小车运动 * @param Motor1SetSpeed:电机1目标速度 Motor2SetSpeed:电机2目标速度 * @return 无 * motorPidSetSpeed(1,2);//右边运动 motorPidSetSpeed(2,1);//左边运动 motorPidSetSpeed(1,1);//前运动 motorPidSetSpeed(-1,-1);//后运动 motorPidSetSpeed(-1,1); //向右原地旋转 motorPidSetSpeed(1,-1); //向左原地旋转 *******************/ void motorPidSetSpeed(float Motor1SetSpeed,float Motor2SetSpeed) { //设置Pid目标转速 pidMotor1Speed.target_val=Motor1SetSpeed; pidMotor2Speed.target_val=Motor2SetSpeed; //PID计算控制电机 Motor_Set(PID_realize(&pidMotor1Speed,Motor1Speed),PID_realize(&pidMotor2Speed,Motor2Speed)); } //向前加速函数 void motorPidSpeedUp(void) { if(motorSpeedUpCut <= MAX_SPEED_UP) motorSpeedUpCut +=0.5;//如果没有超过最大值就增加0.5 motorPidSetSpeed(motorSpeedUpCut,motorSpeedUpCut);//设置到电机 } //向前减速函数 void motorPidSpeedCut(void) { if(motorSpeedUpCut >=0.5)motorSpeedUpCut-=0.5;//判断是否速度太小 motorPidSetSpeed(motorSpeedUpCut,motorSpeedUpCut);//设置到电机 } #include "pid.h" //定义一个结构体类型变量 tPid pidMotor1Speed;//电机1速度PID闭环参数 tPid pidMotor2Speed;//电机2速度PID闭环参数 tPid pidHW_Tracking;//红外循迹的PID结构体类型变量 tPid pidFollow; //定距离跟随PID结构体类型变量 tPid pidMPU6050YawMovement; //利用6050偏航角 进行姿态控制的PID //给结构体类型变量赋初值 void PID_init() { pidMotor1Speed.actual_val=0.0; pidMotor1Speed.target_val=0.00; pidMotor1Speed.err=0.0; pidMotor1Speed.err_last=0.0; pidMotor1Speed.err_sum=0.0; pidMotor1Speed.Kp=15; pidMotor1Speed.Ki=5; pidMotor1Speed.Kd=0; pidMotor2Speed.actual_val=0.0; pidMotor2Speed.target_val=0.00; pidMotor2Speed.err=0.0; pidMotor2Speed.err_last=0.0; pidMotor2Speed.err_sum=0.0; pidMotor2Speed.Kp=15; pidMotor2Speed.Ki=5; pidMotor2Speed.Kd=0; pidHW_Tracking.actual_val=0.0; pidHW_Tracking.target_val=0.00;//红外循迹PID 的目标值为0 pidHW_Tracking.err=0.0; pidHW_Tracking.err_last=0.0; pidHW_Tracking.err_sum=0.0; pidHW_Tracking.Kp=-1.50; pidHW_Tracking.Ki=0; pidHW_Tracking.Kd=0.80; pidFollow.actual_val=0.0; pidFollow.target_val=22.50;//定距离跟随 目标距离22.5cm pidFollow.err=0.0; pidFollow.err_last=0.0; pidFollow.err_sum=0.0; pidFollow.Kp=-0.5;//定距离跟随的Kp大小通过估算PID输入输出数据,确定大概大小,然后在调试 pidFollow.Ki=-0.001;//Ki小一些 pidFollow.Kd=0; pidMPU6050YawMovement.actual_val=0.0; pidMPU6050YawMovement.target_val=0.00;//设定姿态目标值 pidMPU6050YawMovement.err=0.0; pidMPU6050YawMovement.err_last=0.0; pidMPU6050YawMovement.err_sum=0.0; pidMPU6050YawMovement.Kp=0.02;//6050航向角PID运动控制 pidMPU6050YawMovement.Ki=0; pidMPU6050YawMovement.Kd=0.1; } //比例p调节控制函数 float P_realize(tPid * pid,float actual_val) { pid->actual_val = actual_val;//传递真实值 pid->err = pid->target_val - pid->actual_val;//当前误差=目标值-真实值 //比例控制调节 输出=Kp*当前误差 pid->actual_val = pid->Kp*pid->err; return pid->actual_val; } //比例P 积分I 控制函数 float PI_realize(tPid * pid,float actual_val) { pid->actual_val = actual_val;//传递真实值 pid->err = pid->target_val - pid->actual_val;//当前误差=目标值-真实值 pid->err_sum += pid->err;//误差累计值 = 当前误差累计和 //使用PI控制 输出=Kp*当前误差+Ki*误差累计值 pid->actual_val = pid->Kp*pid->err + pid->Ki*pid->err_sum; return pid->actual_val; } // PID控制函数 float PID_realize(tPid * pid,float actual_val) { pid->actual_val = actual_val;//传递真实值 pid->err = pid->target_val - pid->actual_val;////当前误差=目标值-真实值 pid->err_sum += pid->err;//误差累计值 = 当前误差累计和 //使用PID控制 输出 = Kp*当前误差 + Ki*误差累计值 + Kd*(当前误差-上次误差) pid->actual_val = pid->Kp*pid->err + pid->Ki*pid->err_sum + pid->Kd*(pid->err - pid->err_last); //保存上次误差: 这次误差赋值给上次误差 pid->err_last = pid->err; return pid->actual_val; } 提取所有有关于红外循迹的代码部分,并将代码分别分装在pid,sensor,motor(c文件和h文件)

class RKLLMExtendParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("base_domain_id", ctypes.c_int32), ("reserved", ctypes.c_uint8 * 112) ] class RKLLMParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("model_path", ctypes.c_char_p), ("max_context_len", ctypes.c_int32), ("max_new_tokens", ctypes.c_int32), ("top_k", ctypes.c_int32), ("top_p", ctypes.c_float), ("temperature", ctypes.c_float), ("repeat_penalty", ctypes.c_float), ("frequency_penalty", ctypes.c_float), ("presence_penalty", ctypes.c_float), ("mirostat", ctypes.c_int32), ("mirostat_tau", ctypes.c_float), ("mirostat_eta", ctypes.c_float), ("skip_special_token", ctypes.c_bool), ("is_async", ctypes.c_bool), ("img_start", ctypes.c_char_p), ("img_end", ctypes.c_char_p), ("img_content", ctypes.c_char_p), ("extend_param", RKLLMExtendParam), ] class RKLLMLoraAdapter(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("lora_adapter_path", ctypes.c_char_p), ("lora_adapter_name", ctypes.c_char_p), ("scale", ctypes.c_float) ] class RKLLMEmbedInput(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("embed", ctypes.POINTER(ctypes.c_float)), ("n_tokens", ctypes.c_size_t) ] class RKLLMTokenInput(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("input_ids", ctypes.POINTER(ctypes.c_int32)), ("n_tokens", ctypes.c_size_t) ] class RKLLMMultiModelInput(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("prompt", ctypes.c_char_p), ("image_embed", ctypes.POINTER(ctypes.c_float)), ("n_image_tokens", ctypes.c_size_t) ] class RKLLMInputUnion(ctypes.Union): _fields_ = [ ("prompt_input", ctypes.c_char_p), ("embed_input", RKLLMEmbedInput), ("token_input", RKLLMTokenInput), ("multimodal_input", RKLLMMultiModelInput) ] class RKLLMInput(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("input_mode", ctypes.c_int), ("input_data", RKLLMInputUnion) ] class RKLLMLoraParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("lora_adapter_name", ctypes.c_char_p) ] class RKLLMPromptCacheParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("save_prompt_cache", ctypes.c_int), ("prompt_cache_path", ctypes.c_char_p) ] class RKLLMInferParam(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("mode", RKLLMInferMode), ("lora_params", ctypes.POINTER(RKLLMLoraParam)), ("prompt_cache_params", ctypes.POINTER(RKLLMPromptCacheParam)) ] class RKLLMResultLastHiddenLayer(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("hidden_states", ctypes.POINTER(ctypes.c_float)), ("embd_size", ctypes.c_int), ("num_tokens", ctypes.c_int) ] class RKLLMResult(ctypes.Structure): _fields_ = [ ("text", ctypes.c_char_p), ("size", ctypes.c_int), ("last_hidden_layer", RKLLMResultLastHiddenLayer) ] 转换为node代码

/** * @struct RKLLMExtendParam * @brief The extend parameters for configuring an LLM instance. */ typedef struct { int32_t base_domain_id; /**< base_domain_id */ uint8_t reserved[112]; /**< reserved */ } RKLLMExtendParam; /** * @struct RKLLMParam * @brief Defines the parameters for configuring an LLM instance. */ typedef struct { const char* model_path; /**< Path to the model file. */ int32_t max_context_len; /**< Maximum number of tokens in the context window. */ int32_t max_new_tokens; /**< Maximum number of new tokens to generate. */ int32_t top_k; /**< Top-K sampling parameter for token generation. */ float top_p; /**< Top-P (nucleus) sampling parameter. */ float temperature; /**< Sampling temperature, affecting the randomness of token selection. */ float repeat_penalty; /**< Penalty for repeating tokens in generation. */ float frequency_penalty; /**< Penalizes frequent tokens during generation. */ float presence_penalty; /**< Penalizes tokens based on their presence in the input. */ int32_t mirostat; /**< Mirostat sampling strategy flag (0 to disable). */ float mirostat_tau; /**< Tau parameter for Mirostat sampling. */ float mirostat_eta; /**< Eta parameter for Mirostat sampling. */ bool skip_special_token; /**< Whether to skip special tokens during generation. */ bool is_async; /**< Whether to run inference asynchronously. */ const char* img_start; /**< Starting position of an image in multimodal input. */ const char* img_end; /**< Ending position of an image in multimodal input. */ const char* img_content; /**< Pointer to the image content. */ RKLLMExtendParam extend_param; /**< Extend parameters. */ } RKLLMParam; /** * @struct RKLLMLoraAdapter * @brief Defines parameters for a Lora adapter used in model fine-tuning. */ typedef struct { const char* lora_adapter_path; /**< Path to the Lora adapter file. */ const char* lora_adapter_name; /**< Name of the Lora adapter. */ float scale; /**< Scaling factor for applying the Lora adapter. */ } RKLLMLoraAdapter; /** * @struct RKLLMEmbedInput * @brief Represents an embedding input to the LLM. */ typedef struct { float* embed; /**< Pointer to the embedding vector (of size n_tokens * n_embed). */ size_t n_tokens; /**< Number of tokens represented in the embedding. */ } RKLLMEmbedInput;转换为node代码

C:\Users\conservator\Desktop\mqttToAliyun\mqttToAliyun.ino:91:5: error: 'int index' redeclared as different kind of entity 91 | int index = 0; // 索引指示当前要存储的位置 | ^~~~~ In file included from c:\users\conservator\appdata\local\arduino15\packages\esp8266\tools\xtensa-lx106-elf-gcc\3.1.0-gcc10.3-e5f9fec\xtensa-lx106-elf\include\string.h:24, from C:\Users\conservator\AppData\Local\Arduino15\packages\esp8266\hardware\esp8266\3.1.2\cores\esp8266/Arduino.h:33, from C:\Users\conservator\AppData\Local\Temp\arduino\sketches\304EB848CF381B8A7A8E84D646752A81\sketch\mqttToAliyun.ino.cpp:1: c:\users\conservator\appdata\local\arduino15\packages\esp8266\tools\xtensa-lx106-elf-gcc\3.1.0-gcc10.3-e5f9fec\xtensa-lx106-elf\include\strings.h:64:7: note: previous declaration 'char* index(const char*, int)' 64 | char *index(const char *, int) __pure; /* LEGACY */ | ^~~~~ C:\Users\conservator\Desktop\mqttToAliyun\mqttToAliyun.ino: In function 'void get_value()': C:\Users\conservator\Desktop\mqttToAliyun\mqttToAliyun.ino:97:11: error: invalid types 'char [10][char*(const char*, int)]' for array subscript 97 | buffer[index] = data; | ^ C:\Users\conservator\Desktop\mqttToAliyun\mqttToAliyun.ino:98:5: warning: ISO C++ forbids incrementing a pointer of type 'char* (*)(const char*, int)' [-Wpointer-arith] 98 | index++; | ^~~~~ C:\Users\conservator\Desktop\mqttToAliyun\mqttToAliyun.ino:98:5: error: lvalue required as increment operand C:\Users\conservator\Desktop\mqttToAliyun\mqttToAliyun.ino:101:13: error: ISO C++ forbids comparison between pointer and integer [-fpermissive] 101 | if (index >= bufferSize) | ~~~~~~^~~~~~~~~~~~~ C:\Users\conservator\Desktop\mqttToAliyun\mqttToAliyun.ino:106:11: error: assignment of function 'char* index(const char*, int)' 106 | index = 0; | ~~~~~~^~~ exit status 1 Compilation error: 'int index' redeclared as different kind of entity

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ I2C_HandleTypeDef hi2c1; /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_I2C1_Init(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_I2C1_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /** * @brief I2C1 Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_I2C1_Init(void) { /* USER CODE BEGIN I2C1_Init 0 */ /* USER CODE END I2C1_Init 0 */ /* USER CODE BEGIN I2C1_Init 1 */ /* USER CODE END I2C1_Init 1 */ hi2c1.Instance = I2C1; hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000; hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0; hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE; hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0; hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE; hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE; if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN I2C1_Init 2 */ /* USER CODE END I2C1_Init 2 */ } /** * @brief GPIO Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_GPIO_Init(void) { /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */ /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */ } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */我想通过oled屏幕写一些数据,oled.c,oled.h,font.h已经写好,我该怎么做

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