基于标准外设库编写程序STM32F103C8T6最小系统I2C控制paj7620实现以下功能：顺时针手势开启控制舵机，向右手势舵机顺时针旋转90°，向左手势舵机逆时针旋转90°；逆时针控制LED亮度，向上手势亮度调高25%，向下手势亮度调低25%

<think>好的，用户想要使用STM32F103C8T6通过I2C协议连接PAJ7620手势识别模块，然后控制舵机和LED亮度。我需要一步步帮他理清思路，并提供编程指导。 首先，硬件连接是关键。PAJ7620的I2C引脚需要正确连接到STM32的对应引脚，比如PB6和PB7。同时，舵机通常用PWM控制，所以得选一个定时器的通道，比如TIM3的CH2。LED亮度调节一般也用PWM，可能需要另一个定时器通道，比如TIM4的CH1。用户需要确保这些硬件连接正确，否则代码无法正常工作。 接下来是软件配置。标准外设库中，需要初始化I2C，配置GPIO为复用开漏模式，设置正确的时钟速度和ACK。然后，PAJ7620的初始化流程需要按照数据手册来，包括写寄存器配置手势识别模式。这部分可能需要参考现有的驱动代码，但用户提供的引用中有相关示例，可以引导他们去看。 然后，手势数据的读取。通过I2C读取PAJ7620的寄存器，获取手势类型。比如，不同手势对应不同的数值，需要将这些数值映射到舵机角度和LED亮度。比如，上划手势增加亮度，下划手势减少亮度，左右控制舵机方向。 舵机和LED的控制都涉及到PWM生成。舵机通常需要50Hz的PWM信号，脉宽在0.5ms到2.5ms之间。STM32的定时器需要配置成相应的频率和占空比。LED的亮度调节则是通过改变PWM的占空比，频率可以更高一些，比如1kHz。需要确保定时器配置正确，并且能够动态调整占空比。 在代码结构方面，主循环中不断读取手势，然后根据手势调整PWM参数。可能需要使用中断或者轮询方式，但考虑到实时性，轮询可能更简单。同时，需要注意I2C读取的延迟，避免影响PWM的稳定性。 用户可能遇到的问题包括I2C通信失败、手势识别不准、PWM输出不稳定。需要建议他们检查硬件连接，确认I2C地址是否正确，以及定时器配置是否符合要求。调试时可以用逻辑分析仪或示波器检查信号。 最后，示例代码需要简洁，突出关键部分，比如I2C初始化、PAJ7620配置、手势读取和PWM设置。同时，提醒用户根据实际硬件调整引脚和定时器配置。可能还需要提到参考现有的库或资料，比如他们提供的引用中的源码，以帮助更深入理解。</think>### STM32F103C8T6与PAJ7620手势控制开发指南 #### 一、硬件连接 1. **PAJ7620与STM32F103C8T6连接** - `PAJ7620 SDA` → `PB7` (I2C1_SDA) - `PAJ7620 SCL` → `PB6` (I2C1_SCL) - `VCC` → `3.3V` - `GND` → `GND` 2. **舵机与LED连接** - 舵机信号线 → `PA7` (TIM3_CH2) - LED控制引脚 → `PB6` (TIM4_CH1) #### 二、软件配置（基于标准外设库） ##### 1. I2C初始化 ```c void I2C_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE); // 配置GPIO为复用开漏模式 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); // I2C参数配置 I2C_InitStruct.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; I2C_InitStruct.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; I2C_InitStruct.I2C_OwnAddress1 = 0x00; // 主模式无需地址 I2C_InitStruct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; I2C_InitStruct.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; I2C_InitStruct.I2C_ClockSpeed = 100000; // 100kHz I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStruct); I2C_Cmd(I2C1, ENABLE); } ``` ##### 2. PAJ7620初始化 ```c void PAJ7620_Init(void) { uint8_t init_seq[] = {0xEF,0x00,0x32,0x29,0x33,0x01,0x34,0x00,0x35,0x01}; I2C_WriteBuffer(I2C1, 0x73>>1, init_seq, sizeof(init_seq)); // 设备地址0x73 } ``` ##### 3. PWM配置（舵机/LED） ```c void PWM_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; // 舵机PWM配置（TIM3_CH2） RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 72-1; // 1MHz TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_InitStruct.TIM_Period = 20000-1; // 50Hz TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStruct); TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500; // 初始1.5ms TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // LED PWM配置（TIM4_CH1）类似配置 } ``` #### 三、手势数据处理 ```c uint8_t Get_Gesture(void) { uint8_t gesture; I2C_ReadBuffer(I2C1, 0x73>>1, 0x43, &gesture, 1); // 读取手势寄存器 return gesture; } void Control_Output(uint8_t gesture) { switch(gesture) { case UP: LED_Brightness += 10; break; case DOWN: LED_Brightness -= 10; break; case LEFT: Servo_Angle -= 15; break; case RIGHT: Servo_Angle += 15; break; } // 更新PWM占空比 TIM_SetCompare2(TIM3, Servo_AngleToPulse(Servo_Angle)); TIM_SetCompare1(TIM4, LED_Brightness); } ``` #### 四、主程序框架 ```c int main(void) { SystemInit(); I2C_Config(); PAJ7620_Init(); PWM_Init(); while(1) { uint8_t gesture = Get_Gesture(); if(gesture != NO_GESTURE) { Control_Output(gesture); Delay_ms(200); // 防抖动 } } } ```