ubuntu20.04下ros发串口
时间: 2025-01-21 20:38:33 浏览: 43
### 配置 ROS 进行串口通信
为了在 Ubuntu 20.04 中配置 ROS 进行串口通信,需确保已正确安装并设置了必要的软件环境。
#### 安装 Arduino IDE 和依赖项
首先,需要安装 Arduino IDE 及其依赖项。可以按照如下命令操作:
```bash
sudo apt update
sudo apt install arduino arduino-core
```
这会自动处理所有必需的依赖关系[^3]。
#### 设置权限
为了让 ROS 能够访问串口设备,通常需要将当前用户添加到 `dialout` 用户组中:
```bash
sudo usermod -a -G dialout $USER
newgrp dialout
```
上述命令允许用户无需每次重启计算机即可获得新的组成员身份[^2]。
#### 编写和上传Arduino代码
编写适用于目标硬件平台(如 Arduino Uno 或其他兼容板卡)上的固件程序,并通过 USB 接口将其烧录至开发板上。此过程涉及打开 Arduino IDE 并选择合适的板子型号以及端口名称 `/dev/ttyUSB*` 或者 `/dev/ttyACM*` 来匹配实际连接情况下的设备节点。
#### 创建 ROS 包用于串口通信
创建一个新的 ROS 工作空间来容纳自定义包:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
接着,在工作区内初始化一个新项目以封装串口逻辑功能模块:
```bash
cd src
catkin_create_pkg serial_comm rospy roscpp std_msgs
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
```
编辑 CMakeLists.txt 文件加入对外部库的支持,例如 `serial` 库来进行高效的数据交换管理[^1]。
#### 实现 Python 发送数据脚本
下面是一个简单的例子展示如何利用 Python 向外部微控制器发送消息:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
import serial
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=9600, timeout=1)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
try:
ser.write((hello_str + '\n').encode())
except Exception as e:
rospy.logerr(e)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这段代码实现了向指定路径下的串行接口发送字符串的功能。
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