#include <memory> #include <string> #include <chrono> #include <thread> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <geometry_msgs/msg/twist.hpp> #include <nav_msgs/msg/odometry.hpp> #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h> #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp> #include <tf2/utils.h> #include <cmath> using namespace std::chrono_literals; class MyRobotNode : public rclcpp::Node { public: MyRobotNode() : Node("my_robot_node"), status_(1), task1_running_(false), target_reached_(false), linear_velocity_(0.1), angular_velocity_(0.5) { subscription_ = this->create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>( "used_cmd_vel", 10, std::bind(&MyRobotNode::topic_callback, this, std::placeholders::_1)); this->declare_parameter<int>("status", 1); timer_ = this->create_wall_timer( 1s, std::bind(&MyRobotNode::timer_callback, this)); publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("vel", 10); odom_subscription_ = this->create_subscription<nav_msgs::msg::Odometry>( "/odometry/filtered", 10, std::bind(&MyRobotNode::odomCallback, this, std::placeholders::_1)); } private: void topic_callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr msg) { if (status_ == 0 && !task1_running_) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing cmd_vel to vel"); publisher_->publish(*msg); } } void timer_callback() { int current_status = this->get_parameter("status").as_int(); if (current_status != status_) { status_ = current_status; if (status_ == 0 && task1_running_) { task1_running_ = false; RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Status changed to 0, starting to publish cmd_vel"); } else if (status_ == 1 && !task1_running_) { t

<think>好的，我现在需要帮助用户解析一段ROS2相关的C++代码，特别是包含MyRobotNode类的部分。首先，我得回顾用户提供的引用内容，看看有没有相关的信息可以利用。 用户提供的引用中，引用[1]提到C++在ROS2中的兼容性和广泛使用，引用[2]提到ROS2工程的流程，引用[3]涉及日志记录，引用[4]是关于调试的。这些信息可能在解释代码结构、日志功能和调试方法时有帮助。 接下来，我需要想象一个典型的MyRobotNode类在ROS2中的结构。通常，ROS2节点会继承自rclcpp::Node，包含构造函数、订阅者、发布者、定时器回调等。可能涉及参数声明、话题发布、服务调用等。 用户可能希望了解代码的各个部分，比如类的继承、生命周期管理、回调函数的作用、参数处理、消息发布/订阅、日志使用等。此外，还需要指出可能的调试方法，如使用VSCode进行断点调试，这可能引用[4]的内容。 需要注意代码中的ROS2特定语法，比如使用using namespace std::chrono_literals;、create_subscription、create_publisher等。还要解释参数声明的语法，例如declare_parameter，以及日志宏如RCLCPP_INFO。 可能需要提到代码的编译和运行流程，如使用colcon构建，ros2运行节点，这与引用[2]提到的流程一致。此外，日志部分可以引用[3]中的ROS_DEBUG等宏，但ROS2中可能使用RCLCPP_INFO_STREAM。 还要考虑代码的功能，比如是否控制机器人运动、处理传感器数据等。根据类名MyRobotNode，可能是一个机器人控制节点，发布控制指令，订阅传感器数据，处理参数配置，定时执行任务。 需要确保回答结构清晰，分点解释每个部分的作用，并生成相关问题，帮助用户进一步学习。例如，如何添加自定义服务，参数处理的最佳实践，调试技巧等，结合引用内容进行建议。</think>以下是对ROS2 C++代码中`MyRobotNode`类的典型结构解析及实现细节说明（以常见ROS2节点框架为例）： --- ### 一、代码功能概述 `MyRobotNode`类通常继承自`rclcpp::Node`，实现机器人控制、传感器数据处理或算法逻辑等功能。主要功能可能包括： 1. 节点初始化与参数配置 2. 话题订阅/发布（如传感器数据、控制指令） 3. 服务/动作服务器实现 4. 定时器回调控制执行频率 --- ### 二、代码结构解析 ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp" class MyRobotNode : public rclcpp::Node { public: MyRobotNode() : Node("my_robot_node") { // 1. 参数声明 declare_parameter("max_speed", 2.0); // 2. 订阅者创建 laser_sub_ = create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>( "/scan", 10, [this](const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg) { scan_callback(msg); }); // 3. 发布者创建 cmd_pub_ = create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("cmd_vel", 10); // 4. 定时器初始化 timer_ = create_wall_timer( 100ms, std::bind(&MyRobotNode::timer_callback, this)); RCLCPP_INFO_STREAM(get_logger(), "Node initialized"); // 日志输出[^3] } private: void scan_callback(const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg) { // 处理激光雷达数据 } void timer_callback() { auto twist_msg = std::make_unique<geometry_msgs::msg::Twist>(); twist_msg->linear.x = get_parameter("max_speed").as_double(); cmd_pub_->publish(std::move(twist_msg)); } // 成员变量 rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr laser_sub_; rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr cmd_pub_; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; }; ``` --- ### 三、关键实现细节说明 1. **节点生命周期管理** - 继承`rclcpp::Node`后自动获得节点管理能力 - 使用RAII模式管理资源（自动释放订阅/发布对象）[^1] 2. **参数系统** - `declare_parameter()`声明参数并设置默认值 - `get_parameter()`读取运行时参数（可通过`ros2 param set`修改） 3. **通信机制** - 使用模板创建订阅者/发布者（如`create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>`） - QoS策略默认为10个消息的队列深度 4. **回调机制** - 定时器回调通过`create_wall_timer`设置执行周期 - 使用lambda表达式绑定成员函数回调[^2] 5. **日志系统** - 使用`RCLCPP_INFO_STREAM`等宏输出结构化日志 - 支持不同日志级别（DEBUG/INFO/WARN/ERROR）[^3] --- ### 四、调试建议（基于引用[^4]） 1. 在VSCode中配置`launch.json`设置断点 2. 使用`RCLCPP_DEBUG`输出调试信息 3. 监测STL容器时需安装C++调试插件 4. 调试前确保通过`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo`编译 ---