SRM32蓝牙避障小车L298N驱动模块
时间: 2025-01-21 08:47:30 浏览: 55
### 构建基于SRM32和L298N驱动模块的蓝牙避障小车
#### 硬件连接说明
对于构建一个能够通过蓝牙接收命令并执行相应动作的小型避障车辆来说,硬件的选择至关重要。本项目选用的是STM32系列中的SRM32单片机作为核心处理器[^1],配合L298N电机驱动模块来控制直流电机转动方向与速度。
- **SRM32微控制器板**:负责处理来自超声波传感器的数据以及解析从手机或其他蓝牙设备接收到的信息。
- **L298N双H桥PWM可调速直流/步进电机驱动器**:用于驱动两个小型直流电机,从而让小车前进、后退或是转向。
- **HC-05或HC-06蓝牙模块**:提供无线通信接口,允许远程操控小车运动。
- **超声波测距模块(如HC-SR04)**:安装于前方中央位置,用来探测正前方是否有障碍物存在。
- **电池组**:为上述所有电子部件供电。
这些组件之间具体的电气连线方式如下:
| 组件 | SRM32引脚 | 备注 |
| --- | --- | --- |
| HC-SR04 (Trig) | PA9 | 发射脉冲触发信号给超声波发射端 |
| HC-SR04 (Echo) | PB7 | 接收反射回来的声音波形,并据此计算距离 |
| L298N IN1 & IN2 | PC6 & PC7 | 控制左侧马达的方向 |
| L298N IN3 & IN4 | PD6 & PD7 | 控制右侧马达的方向 |
| ENA 和 ENB | PWM 输出管脚 | 设置两路独立的速度调节 |
请注意,在实际操作过程中还需要考虑电源分配等问题;另外,由于不同版本的开发板可能存在差异,请参照各自的产品手册确认确切的针脚定义。
#### 示例代码展示
下面给出一段简单的C语言源码片段,展示了如何初始化各个外设并将它们组合起来工作。这段程序实现了基本的功能——当检测到前方有物体时停止移动并向左转避开它;如果没有发现任何阻碍,则继续直行。
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
// 定义全局变量...
uint16_t distance;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);
int main(void){
HAL_Init();
SystemClock_Config();
// 初始化GPIO和其他必要的外设...
MX_GPIO_Init();
MX_USART2_UART_Init();
UltrasonicSensor_Init(); // 假设有这样一个函数来进行超声波传感器设置
while(true){
GetDistance(&distance); // 获取当前测量的距离
if(distance < SAFE_DISTANCE){
StopMotors(); // 如果太近就停下来
TurnLeft(); // 并尝试向左边转弯绕过障碍物
}
else{
MoveForward(); // 否则正常行驶
}
delay_ms(DELAY_TIME); // 添加适当延时减少CPU占用率
}
}
```
以上仅是一个简化版的例子,具体实现细节可能会有所不同取决于所使用的库文件和个人需求偏好等因素影响下的最终设计思路调整。
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