python ros launch
时间: 2025-06-19 22:50:23 浏览: 11
### 使用 Python 与 ROS 启动节点或包
为了通过 Python 脚本启动 ROS 节点,在 `launch` 目录下创建名为 `my_script_launch.py` 的文件[^1]:
```python
import launch
import launch_ros.actions
def generate_launch_description():
return launch.LaunchDescription([
launch_ros.actions.Node(
package='demo_nodes_cpp',
executable='talker',
name='talker'
),
])
```
这段代码定义了一个简单的发射描述,其中包含来自 `demo_nodes_cpp` 包的一个节点实例化。此方法允许开发者指定多个参数来定制节点的行为。
对于项目设置方面的工作,则需编辑位于工作空间源码树中的 `setup.py` 文件以确保所有必要的资源被正确安装和部署[^2]:
```python
data_files=[
...
('share/' + package_name + '/launch', ['launch/*.launch.py']),
('share/' + package_name + '/config', ['config/*.yaml'])
],
```
上述片段展示了如何配置数据文件路径以便于后续访问这些资源文件。这里采用通配符的方式简化了对同一目录内多文件的支持。
为了让自定义脚本能顺利执行,可能还需调整环境变量 `PYTHONPATH` 来指向虚拟环境中已安装库的位置[^3]:
```bash
export PYTHONPATH=/home/VRX_WORKSPACE/.venv/lib/python3.10/site-packages:$PYTHONPATH
```
最后值得注意的一点是,虽然 `LaunchDescription` 对象负责构建发射文件的内容框架,但是实际触发程序运行则依赖外部工具完成——比如命令行下的 `ros2 launch` 或者编程接口调用[^4]。
阅读全文
相关推荐


















