ubuntu虚拟机安装airsim

<think>好的，我需要帮助用户在Ubuntu虚拟机中安装AirSim模拟器。首先，我得回顾一下用户提供的引用内容。引用[1]提到AirSim是基于虚幻引擎的，支持PX4硬件在环，而引用[2]则是在Ubuntu 20.04上搭建PX4仿真平台的步骤，包括使用PX4_Firmware和Gazebo。用户现在想在Ubuntu虚拟机上安装AirSim，可能需要结合这些信息。 首先，我需要确认AirSim的官方安装步骤。根据官方文档，AirSim通常需要虚幻引擎，但用户可能用的是支持Unity的版本，不过试验性的。不过，在Ubuntu上安装可能需要从源代码构建。用户提到的是虚拟机，可能需要注意性能问题，因为虚幻引擎对图形要求较高，虚拟机可能配置不够，但用户可能已经考虑到这点。 接下来，安装步骤大概包括：安装依赖项、克隆仓库、编译构建。可能需要安装.NET Core，因为AirSim的构建脚本使用C#。此外，用户需要确保虚拟机有足够的资源，比如分配足够的内存和显存。 另外，用户可能已经安装了PX4和Gazebo，如引用[2]中的步骤，所以需要确认是否需要先配置PX4的环境，或者AirSim是否独立于PX4运行。可能AirSim作为模拟器，需要与PX4的SITL（软件在环）连接，所以用户可能需要同时配置PX4和AirSim。 可能的步骤包括： 1. 安装系统依赖，如git、cmake、clang等。 2. 克隆AirSim的GitHub仓库。 3. 运行构建脚本，可能需要使用./build.sh。 4. 处理可能的依赖问题，如Unreal Engine的安装，但可能AirSim有Linux版本不需要完整UE4？ 需要查证，因为通常Unreal Engine在Linux上的支持可能有限，或者用户需要从源代码构建。这可能变得复杂，尤其是在虚拟机中。 另外，用户可能遇到的问题包括：虚拟机中的3D加速未启用，导致图形性能不足；依赖项安装不全导致编译失败；或者网络问题导致克隆仓库或下载依赖缓慢。 因此，回答需要分步骤，详细说明每个步骤的命令和可能的问题解决方案。同时，提醒用户注意虚拟机配置，建议分配足够资源，并确保启用3D加速。可能需要指导用户安装推荐版本的Ubuntu（如20.04），并更新系统。 还需要考虑用户是否已经安装了PX4和Gazebo，是否需要先完成引用[2]中的步骤，或者在AirSim安装后再进行配置。可能需要将PX4的环境与AirSim集成，比如通过设置环境变量或配置文件。 最后，生成相关问题，可能涉及AirSim与PX4的集成、优化虚拟机性能、常见错误解决等。</think>### 在 Ubuntu 虚拟机中安装 AirSim 模拟器的步骤 #### 1. **系统环境准备** - **推荐系统版本**: Ubuntu 20.04 LTS 或更高版本（已验证兼容性）[^2]。 - **虚拟机配置**: - 分配至少 **4核CPU**、**8GB 内存** 和 **20GB 磁盘空间**。 - 启用 **3D 加速**（例如在 VirtualBox 中勾选“启用 3D 加速”选项）。 - **更新系统**: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 2. **安装依赖项** AirSim 依赖开发工具链和虚幻引擎插件支持，需安装以下包： ```bash sudo apt install git cmake clang-10 libc++-10-dev libc++abi-10-dev libxerces-c-dev libssl-dev libgl1-mesa-dev -y ``` #### 3. **克隆 AirSim 源码** ```bash git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git cd AirSim ``` #### 4. **编译 AirSim** - 运行构建脚本（需联网下载依赖）： ```bash ./setup.sh # 安装子模块和依赖 ./build.sh # 编译 AirSim ``` - **可能遇到的问题**: - 若编译失败，检查 `clang` 版本是否为 10，可通过 `sudo update-alternatives --config clang` 切换。 - 缺少依赖时，根据错误提示安装对应包（如 `libvulkan1`）。 #### 5. **配置虚幻引擎环境（可选）** AirSim 作为虚幻引擎插件运行，但若仅使用预编译的 Linux 版本，可跳过此步。若需自定义场景： - 下载 **Unreal Engine 4.27**（需注册 Epic Games 账号并关联 GitHub）。 - 参考官方文档将 AirSim 插件集成到项目中[^1]。 #### 6. **运行示例（使用预置环境）** ```bash cd Unreal/Environments/Blocks ./run.sh # 启动虚幻引擎并加载 AirSim 环境 ``` #### 7. **与 PX4 集成（可选）** 若需连接 PX4 飞控： - 确保已安装 PX4 开发环境: ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git cd PX4-Autopilot make px4_sitl_default gazebo ``` - 在 AirSim 设置文件 `settings.json` 中配置 PX4 的 SITL 端口。 --- ### 注意事项 - **虚拟机性能**: 虚幻引擎对图形性能要求较高，建议分配更多显存或使用物理机。 - **网络问题**: 编译时需下载大量依赖，建议使用稳定的网络连接或镜像源。 --- §§ 相关问题 §§ 1. 如何解决 AirSim 编译时的 `clang` 版本冲突问题？ 2. AirSim 与 PX4 的通信协议是什么？如何调试连接失败？ 3. 在虚拟机中运行 AirSim 出现卡顿，如何优化性能？