如何运行autoware.universe的官方demo小车

<think>好的，我现在需要帮助用户了解如何运行Autoware.Universe的官方Demo小车。首先，我得回忆一下Autoware的基本信息。根据用户提供的引用，Autoware.universe是最新版本，关注度很高[^1]。安装部分可能涉及从GitHub下载和初始化子模块，用户提到的引用[2]中提到了git submodule update的命令，以及编译步骤，比如rosdep和catkin_make_release[^2]。 接下来，我需要整理运行Demo的具体步骤。通常，这类开源项目的Demo运行需要几个步骤：环境准备、安装依赖、编译、下载Demo数据、配置参数和启动节点。用户可能需要先确保系统满足要求，比如Ubuntu版本和ROS版本。Autoware可能依赖ROS Noetic或Humble，所以需要确认用户的环境是否正确。 然后，安装依赖部分，用户引用[2]中的rosdep install命令可能在这里适用，用来安装所有依赖项。编译步骤同样重要，用户需要进入工作目录执行catkin_make_release。如果用户已经按照引用[2]完成了安装，可能已经编译过，但可能需要重新编译以包含Demo相关的内容。 下载Demo数据可能是一个单独的步骤，官方可能提供数据集或仿真环境，比如LGSVL或CARLA模拟器。用户需要下载这些数据并放置到指定位置。配置参数可能涉及修改Launch文件或参数文件，设置传感器话题或车辆模型。启动Demo的指令可能包括使用roslaunch或者Autoware提供的脚本启动相关节点，并连接模拟器。 另外，用户可能遇到的问题包括依赖缺失、编译错误、模拟器连接失败等，需要提醒常见问题和解决方法，比如检查网络连接、确认端口设置、重新安装依赖等。同时，参考用户提供的引用，需要正确引用[^1]和[^2]，尤其是在涉及安装和编译步骤时。 最后，生成相关问题，可能涉及Demo的扩展应用、性能优化、硬件适配等，帮助用户进一步探索。需要确保回答结构清晰，步骤详细，符合用户要求的系统级指令，比如正确使用LaTeX格式，但用户的问题中没有数学公式，所以可能不需要。但需要保持中文回答，分步骤说明，并引用相关段落。</think>### Autoware.Universe官方Demo小车运行教程 Autoware.Universe作为开源自动驾驶框架的最新版本，其Demo小车运行流程分为以下步骤： #### 1. **环境准备** - **系统要求**：推荐Ubuntu 20.04/22.04 + ROS 2 Humble/ROS Noetic[^1] - **安装依赖**： ```bash sudo apt update && sudo apt install -y python3-rosdep rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO ``` #### 2. **编译Autoware** 若已按引用[2]完成初始化，可直接进入编译： ```bash cd ~/Autoware ./catkin_make_release # 若为ROS 2版本，使用colcon build替代 ``` #### 3. **下载Demo数据** 官方Demo通常需要仿真环境支持： ```bash # 示例：下载LGSVL模拟器地图数据 git clone https://github.com/lgsvl/autoware-data.git ~/autoware_data ``` #### 4. **启动Demo** - **步骤1：启动Autoware核心** ```bash source ~/Autoware/install/setup.bash # ROS 2需替换为setup.zsh ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml map_path:=~/autoware_data/sample-map ``` - **步骤2：连接仿真器** 使用CARLA或LGSVL模拟器，配置车辆传感器话题与Autoware对齐[^1]。 #### 5. **运行控制指令** 通过RViz或Web界面发送目标路径，触发自动驾驶行为： ```bash ros2 topic pub /planning/mission_planning/goal ... ``` #### 常见问题排查 - **依赖缺失**：重新执行`rosdep install` - **端口冲突**：检查模拟器与Autoware的通信端口（如9090/8080） - **地图加载失败**：确认`map_path`指向正确的`lanelet2_map`和`pointcloud_map` ---