帮我写一个基于stm32f103c8t6的双直流电机pwm驱动输出的代码
时间: 2025-06-09 22:49:03 浏览: 20
<think>好的,用户需要基于STM32F103C8T6的双直流电机PWM驱动输出的代码。首先,我得确定用户的需求是什么。双直流电机可能意味着两个电机,每个电机需要正反转控制,或者可能每个电机需要两个PWM通道来驱动H桥电路。常见的H桥驱动需要两个PWM信号来控制电机的方向和速度。比如,使用TIM1的通道1和通道2控制一个电机,通道3和通道4控制另一个电机。
接下来,我需要考虑STM32F103C8T6的定时器资源。这个芯片有多个定时器,TIM1是高级定时器,适合生成PWM。每个定时器有四个通道,可以输出四路PWM。所以,使用TIM1的四个通道应该可以满足两个电机的需求,每个电机两个通道。
然后,配置GPIO。需要查看数据手册,确定哪些引脚对应TIM1的四个通道。比如,PA8、PA9、PA10、PA11可能分别对应TIM1_CH1、TIM1_CH2、TIM1_CH3、TIM1_CH4。需要将这些引脚配置为复用推挽输出,并映射到对应的定时器通道。
接下来是定时器的初始化。需要设置预分频器和自动重装载值,以确定PWM的频率。假设系统时钟是72MHz,如果预分频器设为71,那么定时器时钟是1MHz。自动重装载值设为999,这样PWM频率是1MHz/(999+1)=1kHz,适合电机控制。
然后配置PWM模式,使用TIM_OCMode_PWM1,设置脉冲宽度初始值,比如0,这样初始占空比为0%,电机停止。同时需要使能通道的输出,以及高级定时器的刹车和主输出功能,因为TIM1是高级定时器,需要MOE位使能。
接下来,编写控制函数。比如,Set_Motor_Speed,接收电机编号和速度值,速度范围-1000到1000,负数表示反转。对于每个电机,设置两个通道的PWM占空比,一个通道为速度绝对值,另一个为0,或者相反,以实现方向控制。
用户可能还需要初始化GPIO和定时器的函数,比如MX_TIM1_Init和MX_GPIO_Init。需要确保这些函数正确配置了相关引脚和定时器参数。
最后,主函数中调用初始化函数,然后进入循环,可以测试不同速度和方向的设置。需要注意,用户可能需要根据实际硬件连接调整引脚和定时器配置,特别是如果使用了不同的定时器或引脚的话。
还需要考虑电机的驱动电路,比如是否使用H桥芯片如L298N或DRV8833,代码中的PWM信号需要与驱动电路的输入匹配。另外,死区时间可能需要配置,特别是如果使用H桥,防止上下管直通。不过,用户的问题中没有提到死区,可能在初步代码中可以省略,但实际应用中需要注意。
总结下来,代码结构应包括:GPIO初始化、定时器初始化、PWM配置、控制函数,以及主函数中的示例应用。需要确保代码的兼容性和正确性,同时提供足够的注释,方便用户理解和修改。</think>以下是基于STM32F103C8T6的双直流电机PWM驱动输出代码示例,采用标准库开发(需自行安装STM32标准外设库):
```c
#include "stm32f10x.h"
// PWM周期设置(ARR值)
#define PWM_PERIOD 999 // 72MHz/(71+1)/(999+1) = 1KHz
// 电机编号定义
#define MOTOR1 0
#define MOTOR2 1
// PWM通道初始化
void PWM_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 开启时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
// 配置PA8/PA9/PA10/PA11为复用推挽输出(TIM1 CH1/CH2/CH3/CH4)
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 定时器基础设置
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD; // 自动重装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 预分频器72MHz/(71+1)=1MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
// PWM模式配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比0%
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// 初始化四个通道
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
// 高级定时器必须使能MOE位
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); // 使能ARR预装载
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); // 使能定时器
}
/**
* @brief 设置电机速度
* @param motor: 电机编号(MOTOR1/MOTOR2)
* @param speed: 速度值(-1000~1000,负值表示反转)
*/
void Set_Motor_Speed(uint8_t motor, int16_t speed)
{
speed = (speed > 1000) ? 1000 : ((speed < -1000) ? -1000 : speed);
if(motor == MOTOR1) {
if(speed >= 0) { // 正转
TIM_SetCompare1(TIM1, speed);
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);
} else { // 反转
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);
TIM_SetCompare2(TIM1, -speed);
}
}
else if(motor == MOTOR2) {
if(speed >= 0) { // 正转
TIM_SetCompare3(TIM1, speed);
TIM_SetCompare4(TIM1, 0);
} else { // 反转
TIM_SetCompare3(TIM1, 0);
TIM_SetCompare4(TIM1, -speed);
}
}
}
int main(void)
{
SystemInit(); // 系统时钟初始化(默认72MHz)
PWM_Init(); // PWM初始化
while(1) {
// 示例:电机1正转50%速度,电机2反转30%速度
Set_Motor_Speed(MOTOR1, 500); // 500/1000 = 50%
Set_Motor_Speed(MOTOR2, -300); // 300/1000 = 30% 反向
Delay_ms(2000);
// 停止电机
Set_Motor_Speed(MOTOR1, 0);
Set_Motor_Speed(MOTOR2, 0);
Delay_ms(1000);
}
}
```
代码说明:
1. 使用**TIM1**产生4路PWM信号,对应引脚:
- PA8: TIM1_CH1(电机1正转)
- PA9: TIM1_CH2(电机1反转)
- PA10: TIM1_CH3(电机2正转)
- PA11: TIM1_CH4(电机2反转)
2. **PWM频率**:1KHz(72MHz/(71+1)/(999+1))
3. **速度范围**:-1000~1000
- 正值:正转,对应通道输出PWM,另一通道保持低电平
- 负值:反转,对应通道输出PWM,另一通道保持低电平
- 0值:停止,两个通道都输出低电平
4. 需要根据实际硬件连接:
- 修改GPIO引脚(如果使用其他定时器)
- 调整PWM频率(修改TIM_Prescaler和TIM_Period)
- 添加死区时间(如果需要H桥驱动)
5. 需要自行实现Delay_ms函数(或使用系统滴答定时器)
实际使用时需注意:
1. 需要外接电机驱动模块(如L298N、TB6612等)
2. 建议增加过流保护电路
3. 根据电机参数调整PWM频率(一般1KHz-20KHz)
4. 使用互补输出时需要配置死区时间
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