ubuntu zed2修改分辨率
时间: 2025-05-16 11:08:35 浏览: 32
### 更改 ZED2 相机分辨率的方法
在 Ubuntu 系统上更改 ZED2 相机的分辨率可以通过修改 ROS 节点参数或使用 `zed_camera` 的启动脚本来实现。以下是具体的操作说明:
#### 方法一:通过命令行设置分辨率
ZED SDK 提供了多种预定义的分辨率模式,可以在运行节点时指定这些模式。例如,在启动 ZED 相机节点时,可以传递 `-r` 参数来设定分辨率和帧率。
```bash
roslaunch zed_wrapper zed.launch camera_model:=zed2 resolution:=HD720 fps:=30
```
上述命令设置了分辨率为 HD720 (1280×720),并将其帧率设为 30fps[^1]。支持的分辨率选项包括:
- **VGA**: 640×360
- **HD720**: 1280×720
- **HD1080**: 1920×1080
- **WQHD**: 2560×1440
- **FullHD_Ultra**: 自定义超高分辨率模式
#### 方法二:编辑 `.launch` 文件
如果经常需要特定分辨率,可以直接修改对应的 `.launch` 文件。打开 `/path/to/catkin_ws/src/zed-ros-wrapper/launch/zed.launch` 文件,并找到 `<arg name="resolution">` 和 `<arg name="fps">` 行,分别设置所需的分辨率和帧率。
```xml
<arg name="camera_model" default="zed2"/>
<arg name="resolution" default="HD720"/> <!-- 修改此处 -->
<arg name="fps" default="30"/> <!-- 修改此处 -->
```
保存文件后重新编译工作空间以应用更改。
```bash
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
之后正常启动即可生效[^4]。
#### 方法三:动态重配置工具 (`dynamic_reconfigure`)
对于实时调整需求,还可以利用 ROS 动态重配置模块完成操作。首先确认已加载 `reconfigure_gui` 工具包,接着执行以下指令开启 GUI 面板:
```bash
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
```
在弹出窗口中选择 `zed_node` 或其他相关组件,手动调节分辨率滑块至目标值[^2]。
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### 注意事项
当切换到更高分辨率(如 WQHD 或 FullHD Ultra)时,请确保硬件性能满足要求;否则可能导致丢帧现象或者计算资源耗尽等问题。另外需要注意的是某些低级话题(如 raw 图像流),即使指定了较高分辨率也可能因裁剪缘故而维持原有尺寸不变[^3]。
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