ubuntu安裝ROS2
时间: 2025-01-19 14:02:53 浏览: 54
### 安装ROS2于Ubuntu的操作指南
对于希望在Ubuntu操作系统上部署ROS2的开发者而言,存在一套详细的安装流程。鉴于当前环境多基于Ubuntu LTS版本进行优化和支持,在此提供适用于Ubuntu 18.04系统的具体操作步骤[^4]。
#### 准备工作
确保本地计算机已经连接至互联网,并且拥有管理员权限以便执行必要的包管理命令。此外,建议先更新现有系统软件列表以获得最佳兼容性和安全性:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 设置源与密钥
为了能够顺利获取来自官方仓库中的ROS2资源文件,需向APT添加额外的GPG公钥以及对应的存储库地址:
```bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
完成上述配置之后再次刷新可用软件索引:
```bash
sudo apt update
```
#### 安装依赖项
依据官方文档指示,预先装载一系列基础工具集有助于简化后续编译过程并提高效率:
```bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-flake8-docstrings python3-pip python3-pytest-cov python3-setuptools python3-vcstool wget build-essential cmake git libasio-dev libtinyxml2-dev ninja-build
pip3 install -U argcomplete catkin_pkg colcon-common-extensions coverage flake8 pytest setuptools vcstool wheel empy lark-parser opencv-python pyparsing pyyaml rosdep rospkg
```
值得注意的是,这里包含了`build-essential`在内的多个构建所需组件[^2]。
#### 下载并初始化rosdep
作为跨平台依赖关系解析器,rosdep可以自动识别项目所需的外部库并通过对应发行版的方式快速解决它们的存在与否问题:
```bash
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 获取源码树结构
通过Git托管服务克隆指定分支下的源代码副本,进而为下一步骤做准备:
```bash
mkdir -p ~/ros2_foxy/src
cd ~/ros2_foxy
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos
```
此处采用Foxy Fitzroy版本为例说明;实际应用时可根据需求调整目标标签名。
#### 编译工程
利用Colcon工具链驱动整个CMakeLists.txt定义范围内的所有子模块同步开展增量式组装作业直至产出最终制品为止:
```bash
colcon build --symlink-install --parallel-workers 8
source ~/ros2_foxy/install/setup.bash
```
最后一步旨在激活新创建的工作空间内所含有的各类功能特性及其关联接口函数等要素。
#### 验证安装成果
启动终端窗口输入如下指令测试是否成功加载默认话题监听节点实例化对象:
```bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker &
ros2 run demo_nodes_cpp listener
```
如果一切正常,则会看到屏幕上交替显示发送方和接收端之间传递的消息内容片段。
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