ros 相机内参标定和
时间: 2024-12-28 22:17:42 浏览: 79
### ROS 中相机内参标定的方法及流程
在机器人操作系统(ROS)环境中,相机内参的标定对于计算机视觉应用至关重要。通过使用`camera_calibration`包可以方便地完成这一过程。
#### 使用 `camera_calibration` 进行相机内参数校准
为了执行相机内部参数的校正,在命令行输入如下指令来启动标定节点:
针对ROS2环境下的操作为:
```bash
ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 7x9 --square 0.20 image:=/my_camera/image_raw camera:=/my_camera [^1]
```
而在经典ROS版本中的相应命令则是:
```bash
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0785 image:=/tztek/camera0 camera:=/camera --no-service-check [^2]
```
上述两条命令分别指定了棋盘格模板尺寸以及方块的实际大小(单位通常为米),并设置了图像话题路径与摄像机命名空间。
#### 准备工作
- **准备棋盘格图案**:确保拥有清晰可见、对比度良好的黑白相间棋盘状纸张或屏幕显示作为参照物。
- **设置合适的拍摄条件**:使摄像头能够稳定获取到不同角度和位置上的多幅包含整个棋盘区域的画面样本。
#### 执行步骤
当成功运行了前述任一命令之后,浏览器会自动打开一个网页界面用于交互式调整直至获得满意的精度为止;期间需手动变换视角多次捕捉多样化的场景以便算法更精确计算出畸变系数和其他必要数据。
一旦完成了足够的采样次数并且满意于当前状态,则可以在界面上点击保存按钮导出YAML格式的结果文件供后续调用配置之用。
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