ur3 ur5 欧拉角 获取

### 获取UR3和UR5机器人相关的欧拉角信息 对于UR3和UR5机器人的操作，通常会涉及到姿态表示方法的选择。为了计算并检索这些机器人的欧拉角信息，可以采用多种方式实现。 #### 使用ROS（Robot Operating System） 在现代工业机器人编程环境中，ROS是一个非常流行的框架。它提供了丰富的工具包和服务用于处理传感器数据以及执行复杂的运动控制任务。针对Universal Robots系列设备如UR3/UR5, ROS社区已经开发出了专门的支持包`ur_modern_driver`[^1] 和 `robot_state_publisher`, 这些软件组件可以帮助开发者轻松获得关节角度和其他状态参数，并进一步转换成笛卡尔空间下的位置与方向描述——即所谓的末端执行器的姿态矩阵或四元数形式。 一旦拥有了上述两种表达之一，则可以通过简单的线性代数运算得到对应的三个旋转轴上的独立转角值也就是常说的roll(横滚), pitch(俯仰) 及 yaw (偏航)，这正是所求得的欧拉角。 下面是利用Python脚本配合ROS节点来获取当前机械臂TCP(Toll Center Point)处坐标系相对于基座坐标系之间的相对位姿的一个简单例子： ```python import rospy from tf import TransformListener from geometry_msgs.msg import PoseStamped def get_euler_angles(): try: # 初始化ros节点 rospy.init_node('get_ur_pose') listener = TransformListener() rate = rospy.Rate(10.0) while not rospy.is_shutdown(): try: (trans, rot) = listener.lookupTransform('/base_link', '/tool0_controller', rospy.Time(0)) from tf.transformations import euler_from_quaternion rpy = euler_from_quaternion(rot) print(f'Roll: {rpy[0]}, Pitch: {rpy[1]}, Yaw: {rpy[2]}') break except Exception as e: continue except KeyboardInterrupt: pass if __name__ == '__main__': get_euler_angles() ``` 此代码片段展示了如何监听两个不同参照物间的变化情况(`lookupTransform`)并通过内置函数完成从四元数到欧拉角的转变过程。