CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:121

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:121 (add_subdirectory): The source directory "/home/steve/catkin_ws/src" is not a subdirectory of "/home/steve/catkin_ws/src".这个错误是由于你把功能包的文件内容写到了src文件夹下导致的。在ROS中，功能包的文件应该按照特定的结构组织。你需要将功能包的文件正确放置在功能包的目录中，而不是src目录。 解决这个问题的方法是将你误放到src文件夹下的文件移动到正确的功能包目录中。确保你的包含CMakeLists.txt的文件夹是功能包的根目录，并且不是src目录。 在你的情况下，需要将文件从/home/steve/catkin_ws/src目录中移动到正确的功能包目录中。你可以根据你的包名创建一个新的文件夹，并将文件移动到该文件夹中。然后，更新CMakeLists.txt文件以正确引用功能包的路径。

<think>好的，我现在需要解决用户遇到的CMake构建错误，具体是catkin_package的include目录不存在的问题，用户使用的是Melodic版本。首先，我得回忆一下ROS中catkin构建系统的基本知识。 根据用户提供的引用内容，特别是引用[3]，其中提到在构建时如果存在不规范的包或者之前构建产生的隔离文件夹（比如build_isolated），可能会导致错误。这可能意味着需要清理旧的构建文件。所以，用户可能需要删除build、devel、install等目录，然后重新运行catkin_make。 另外，引用[2]提到了安装PCL库的步骤，但用户的问题是关于include目录不存在，可能与依赖库的安装或路径配置有关。需要确认是否所有依赖项都已正确安装，并且头文件路径正确包含在CMakeLists.txt中。 接下来，我需要检查用户的CMakeLists.txt文件是否正确配置了include目录。例如，使用include_directories()命令包含必要的头文件路径，尤其是catkin相关的路径。如果用户的项目依赖其他ROS包，需要确保这些包在find_package()中被正确调用，并且依赖项在package.xml中声明。 另外，catkin_package()命令的参数是否正确？例如，是否指定了正确的INCLUDE_DIRS或LIBRARIES。如果include目录的路径有误或不存在，就会导致这个错误。用户需要检查CATKIN_DEPENDS和INCLUDE_DIRS中的路径是否存在，并确保这些路径在构建时已经生成。 还有，环境变量的问题也可能导致路径找不到。用户是否在正确的workspace环境下执行了source devel/setup.bash？如果没有，可能导致路径解析错误。 最后，根据用户提供的错误信息，可能需要检查具体的路径是否存在，例如/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake是否存在，或者是否有权限问题。 总结可能的解决步骤：清理构建文件，检查依赖项，确保CMakeLists.txt正确配置include路径，验证catkin_package参数，检查环境变量和路径权限。此外，参考已有的解决方案，如安装缺失的库或处理隔离构建目录的问题。</think>### CMake catkin_package include目录不存在错误解决方案（Melodic版） 当出现`catkin_package include dir does not exist`错误时，通常与ROS工作空间的配置或CMakeLists.txt的编写有关。以下是分步解决方案： 1. **清理旧构建文件** ```bash cd ~/catkin_ws rm -rf build devel install # 删除所有构建产物 ``` 若存在`build_isolated`等隔离目录（常见于混合构建工具如`catkin_make_isolated`），需一并删除[^3]。 2. **检查CMakeLists.txt配置** - 确认`include_directories`包含`${catkin_INCLUDE_DIRS}`： ```cmake include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) ``` - 检查`catkin_package`声明是否包含正确的头文件路径： ```cmake catkin_package( INCLUDE_DIRS include # 确保此路径存在且包含头文件 LIBRARIES your_library CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs ) ``` - 若项目无自定义头文件，可移除`INCLUDE_DIRS include`参数。 3. **验证头文件路径存在性** ```bash cd ~/catkin_ws/src/your_package ls include/ # 确认目录存在且包含.h/.hpp文件 ``` 若目录不存在，需创建并添加头文件，或删除CMakeLists.txt中对应的路径声明。 4. **安装缺失依赖** 若依赖其他ROS包（如PCL）： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions # 以PCL为例[^2] ``` 并在`package.xml`中添加依赖声明： ```xml <depend>roscpp</depend> <depend>pcl_conversions</depend> ``` 5. **重新构建工作空间** ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 # 指定Python版本（可选） source devel/setup.bash ``` ---