小乌龟ros

### ROS Turtlesim 教程概述 Turtlesim 是 ROS 中的一个经典教学工具，用于帮助开发者学习 ROS 的基本概念。它通过一个简单的二维图形界面展示了一只“乌龟”的移动情况，并允许用户发送命令控制其运动轨迹。 #### 创建 TF 监听器 (Python) 为了实现对 TurtleSim 中坐标系转换的监听功能，可以按照以下方式构建 Python 脚本： ```python #!/usr/bin/env python3 import rclpy from rclpy.node import Node from geometry_msgs.msg import TransformStamped from tf2_ros import TransformException, BufferInterface, TransformListener class FrameListener(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_tf2_listener_py') self.tf_buffer = BufferInterface() self.tf_listener = TransformListener(self.tf_buffer, self) self.target_frame = 'carrot1' self.source_frame = 'turtle1' self.timer = self.create_timer(1.0, self.on_timer) def on_timer(self): try: now = rclpy.time.Time() trans: TransformStamped = self.tf_buffer.lookup_transform( self.target_frame, self.source_frame, now) self.get_logger().info(f'Transform from {self.source_frame} to {self.target_frame}: {trans}') except TransformException as ex: self.get_logger().error(f'Failed lookup transform: {ex}') def main(): rclpy.init() node = FrameListener() try: rclpy.spin(node) except KeyboardInterrupt: pass finally: node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述脚本定义了一个节点 `FrameListener` 来定期查询并打印从目标帧到源帧之间的变换关系[^1]。 #### 修改 Launch 文件中的参数 在实际应用过程中，可能需要调整启动文件内的配置项以适配不同场景需求。例如可以通过如下指令动态指定命名空间以及背景颜色等相关属性[^2]: ```bash ros2 launch turtlesim multiple_turtles_sim.launch.py \ turtlesim_ns:="turtlesim3" \ use_provided_red:="True" \ new_background_r:=200 ``` 此命令将会创建一个新的名为`turtlesim3`的空间实例，并将其红色通道设置为数值200的同时启用预设红值选项。 #### 广播消息机制说明 通常情况下，在多机器人协作或者复杂环境建模时需要用到多个坐标系统的相互关联信息传递服务。具体而言就是让某个特定主题下的数据能够被其他订阅者接收到从而完成整个体系内部的数据共享工作流程。对于两只虚拟海龟来说，则表现为分别对外公布各自所处位置的状态更新通知事件流[^3]。 --- ###