gazebo_ros_control18.04安装

<think>我们正在解决ROS中mavros资源未找到的问题。根据用户的问题和提供的引用，我们可以推断用户可能在使用ROS Melodic（Ubuntu18.04）时遇到了mavros安装或路径配置的问题。 根据引用[1]和[2]，安装mavros通常使用apt安装，但有时会遇到问题，需要手动下载源码包进行编译。引用[3]则解释了mavros的作用。 常见原因及解决方法： 1. 未正确安装mavros：使用apt安装时，确保ROS_DISTRO环境变量正确设置（例如melodic）。 2. 安装后未source setup.bash：确保在安装后source了ROS和mavros的setup.bash文件。 3. 工作空间未正确构建：如果手动下载源码编译，需要确保编译过程正确，并且source了工作空间的setup.bash。 步骤： 1. 确认ROS_DISTRO环境变量： 在终端输入：`echo $ROS_DISTRO`，应该输出melodic（假设用户使用ROS Melodic）。 2. 使用apt安装mavros（推荐）： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras ros-melodic-mavros-msgs ``` 如果之前已经安装过，可以尝试重新安装。 3. 安装地理库数据（安装包中通常包含脚本）： ```bash wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh sudo chmod +x install_geographiclib_datasets.sh sudo ./install_geographiclib_datasets.sh ``` 4. 如果使用源码安装（如引用[2]中提到的）： - 创建并初始化工作空间（如果还没有）： ```bash mkdir -p ~/mavros_ws/src cd ~/mavros_ws/src catkin_init_workspace ``` - 下载mavros源码（例如使用git）： ```bash git clone https://github.com/mavlink/mavros.git ``` - 安装依赖： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` - 构建工作空间： ```bash cd ~/mavros_ws catkin_make ``` - 激活工作空间： ```bash source devel/setup.bash ``` 注意：确保每次打开新终端时都source这个setup.bash，或者将其添加到~/.bashrc中。 5. 检查路径配置： - 确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含mavros的路径。可以通过以下命令查看： ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` - 如果使用源码安装，mavros的路径应该在~/mavros_ws/src中，并且该路径应该出现在ROS_PACKAGE_PATH中（通过source setup.bash会自动添加）。 6. 验证安装： - 使用`rospack find mavros`命令查找mavros包。如果返回路径，则说明安装成功且路径已配置。 - 如果返回错误，则检查上述步骤。 7. 如果问题仍然存在，考虑环境变量冲突： 检查~/.bashrc文件，确保没有重复source多个工作空间导致冲突，特别是确保没有source旧的工作空间。 8. 如果使用apt安装后仍然找不到，可能是安装不完整或环境变量未更新。尝试更新ROS的包信息： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 注意：引用[2]中提到手动下载源码包并放到工作空间的src目录下，然后进行编译。如果apt安装失败，可以尝试这种方法。 最后，根据引用[3]，mavros是连接ROS和PX4的桥梁，正确安装和配置对于后续开发非常重要。 如果用户按照以上步骤操作，应该可以解决mavros资源未找到的问题。</think>### 解决ROS中mavros资源未找到问题（ROS Melodic/Ubuntu 18.04） 出现`mavros`资源未找到的错误通常由以下原因导致，请按顺序排查： #### 1. **确认mavros是否安装** 执行安装命令（确保已设置`ROS_DISTRO=melodic`）： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras ros-melodic-mavros-msgs ``` 安装后需更新依赖： ```bash rosdep update ``` #### 2. **检查环境变量配置** 确保在`~/.bashrc`中正确配置了ROS环境变量： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 验证环境变量： ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH # 应包含/opt/ros/melodic/share ``` #### 3. **安装地理数据库（关键步骤）** mavros依赖地理数据，缺失会导致资源错误： ```bash wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh sudo chmod +x install_geographiclib_datasets.sh sudo ./install_geographiclib_datasets.sh # 需要sudo权限 ``` #### 4. **源码安装（若apt安装失败）** 参考引用[2]的解决方案： ```bash mkdir -p ~/mavros_ws/src cd ~/mavros_ws/src git clone https://github.com/mavlink/mavros.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -y # 解决依赖 catkin_make # 编译工作空间 source devel/setup.bash # 激活工作空间 ``` #### 5. **验证安装** 检查mavros路径是否被识别： ```bash rospack find mavros # 应返回/opt/ros/melodic/share/mavros或源码路径 ``` 测试节点： ```bash roslaunch mavros apm.launch # 无报错即成功 ``` #### 常见错误处理 - **依赖错误**：若`rosdep install`失败，手动安装缺失包： ```bash sudo apt install ros-melodic-control-toolbox ros-melodic-geographic-msgs ``` - **路径冲突**：检查`~/.bashrc`是否重复source多个工作空间，保留主要路径即可[^2]。 > **关键说明**：mavros作为ROS与飞控（如PX4）的通信桥梁，需完整安装地理数据和协议支持才能正常工作[^3]。源码安装时务必执行`install_geographiclib_datasets.sh`脚本。

### 关于 Gazebo 和 ROS 的集成 对于不同版本的 ROS，`gazebo_ros_pkgs` 的安装方式可能会有所不同。以下是针对常见 ROS 版本的具体安装方法： #### 对于 ROS Melodic (Ubuntu 18.04) 可以通过 APT 包管理器直接安装 `gazebo_ros_pkgs` 及其依赖项： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control ``` 上述命令会自动处理所有必要的依赖关系[^2]。 如果需要从源码构建，则可以执行以下操作： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b melodic-devel cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` --- #### 对于 ROS Noetic (Ubuntu 20.04) 同样支持通过 APT 进行安装： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control ``` 需要注意的是，在某些情况下可能遇到 `empy` 模块版本冲突的问题。此时需手动调整 `empy` 的版本以匹配 ROS Noetic 的需求[^4]: ```bash pip uninstall empy pip install empy==3.3.4 ``` 完成修改后，清理并重建 Catkin 工作区： ```bash cd ~/catkin_ws catkin clean catkin build ``` --- #### 对于 ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04) 在 ROS 2 中，推荐使用 Colcon 构建工具来管理和编译工作空间中的软件包。可以直接通过 APT 安装官方预编译的二进制包： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-ros-control ``` 当涉及自定义插件开发时，可以从源码克隆仓库到指定的工作目录中，并运行如下命令进行本地化构建[^5]: ```bash mkdir -p ~/colcon_ws/src cd ~/colcon_ws/src git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b humble cd ~/colcon_ws export MAKEFLAGS="-j $(nproc)" colcon build --symlink-install source install/local_setup.bash ``` --- #### 常见问题排查 1. **Empy 模块版本不兼容** 如果在构建过程中出现类似于 `AttributeError: module 'empy' has no attribute 'RAW_OPT'` 的错误消息，则表明当前使用的 Empy 库版本过高。解决方案已在前面提到过，即回退至稳定版 `empy=3.3.4`。 2. **RVIZ 插件加载失败** 当尝试可视化相机数据流时，请确认 RVIZ 配置是否正确选择了 Image 显示模块而非 Camera 显示模块。 ---