UBUNTU20.04 realsenseD345
时间: 2025-02-22 14:30:02 浏览: 64
### 配置和使用 Intel RealSense D435 摄像头
为了在 Ubuntu 20.04 上成功配置并使用 Intel RealSense D435 摄像头,需遵循一系列特定步骤来确保硬件与软件环境兼容。这些步骤涵盖了依赖项的安装、SDK 的部署以及 ROS 支持包的集成。
#### 安装必要的依赖项
首先,在执行任何操作之前,更新现有的软件包列表至最新版本:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
```
接着,注册官方仓库密钥以验证下载的安全性[^3]:
```bash
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || \
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
```
随后,添加 Intel 提供的 APT 存储库链接以便获取最新的驱动程序和支持工具:
```bash
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo focal main" -u
```
#### 安装 RealSense SDK 及其组件
完成上述准备工作之后,可以继续安装 RealSense SDK 和其他必需的支持文件:
```bash
sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-gl libgl1-mesa-glx
```
这一步骤会自动处理所有必要的依赖关系,并将设备固件加载到内核模块中[^1]。
#### 设置 ROS 环境 (可选)
如果计划利用 Robot Operating System(ROS) 来开发应用程序,则还需要额外安装 `realsense-ros` 软件包。在此之前,请确认已经正确设置了 ROS 工作空间并且能够正常编译 C++ 或 Python 代码。对于 Noetic 版本而言,可以通过下面命令实现这一目标:
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b noetic-devel
cd ..
catkin_make clean; catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
以上指令不仅克隆了 GitHub 上托管的相关源码,还构建了一个新的 Catkin 构建系统实例用于管理后续可能涉及的各种插件和服务接口定义[^2]。
#### 测试摄像头功能
最后,启动预设好的 launch 文件测试新连接上的传感器是否工作正常:
```bash
roslaunch realsense2_camera rs_imu_calibration.launch
```
此过程将会打开图形界面窗口显示来自 RGBD 相机的数据流,同时允许用户调整参数直至获得满意的效果为止[^4]。
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