Ubuntu18.04标定双目相机内参

<think>好的，我需要帮助用户在Ubuntu 18.04上找到标定双目相机内参的方法或教程。首先，我应该回忆一下相关的引用内容，看看有没有可用的信息。 用户提供的引用中有几个关于相机标定的例子，比如引用[2]提到使用kalibr标定工具进行相机标定，引用[3]使用camera_calibration包，引用[4]提到Astra深度相机的标定问题。这些可能对用户的问题有帮助。 接下来，我需要确定双目相机内参标定的步骤通常包括哪些。一般来说，可能需要分别标定每个相机的内参，然后标定它们之间的外参。但用户主要问的是内参，所以重点在单个相机的标定。 引用[3]中的camercalibrator.py是ROS中的单目相机标定工具，用户可能需要先对左右相机分别进行内参标定。然后，如果需要双目之间的外参，可能需要其他工具，比如kalibr，如引用[2]提到的。 步骤可能包括：安装ROS环境，安装标定工具如camera_calibration和kalibr，使用棋盘格或标定板采集图像，分别运行单目标定，然后处理双目外参。此外，需要注意相机驱动的正确安装，确保图像话题正确，如引用[3]中的/usb_cam/image_raw。 另外，用户提到的Ubuntu 18.04可能对应ROS Melodic，需要确认工具是否兼容。例如，引用[4]提到在Melodic下预览图像有问题，但在rviz中正常，这可能需要注意图像传输插件是否正确安装，如引用[1]中的ros-melodic-image-transport-plugins。 总结步骤：安装依赖和工具，启动相机节点，运行单目标定节点分别处理左右相机，保存内参文件，可能需要后续的双目外参标定。同时，需要注意标定板的参数设置，比如棋盘格大小和方格尺寸，如引用[3]中的--size 8x8 --square 0.025。 最后，可能需要提供具体的命令示例和注意事项，比如如何正确设置话题名称，避免常见的坑，如依赖项安装问题（引用[1]中的坑1）或图像显示问题（引用[4]）。</think>在Ubuntu 18.04系统下进行双目相机内参标定，可通过以下步骤实现： --- ### 一、环境准备 1. **安装ROS Melodic** 需确保已正确安装ROS Melodic框架，这是运行相机标定工具的基础环境[^2][^4]。 2. **安装标定工具依赖** 执行以下命令安装关键依赖包： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration ros-melodic-camera-calibration-parsers ros-melodic-kalibr ``` 3. **验证相机驱动** 确保双目相机驱动正常，例如Realsense相机需安装`realsense2_camera`包，并通过`rostopic list`确认图像话题存在[^2][^3]。 --- ### 二、单目相机内参标定 1. **启动相机节点** 例如使用Realsense相机： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 2. **运行标定程序** 对左目和右目相机分别标定。以左目为例： ```bash rosrun camera_calibration cameracalibrator.py \ --size 8x6 \ # 棋盘格角点数量（宽高减1） --square 0.024 \ # 每个方格边长（单位：米） image:=/camera/left/image_raw \ camera:=/camera/left ``` 右目同理，将话题名替换为右目对应的`/camera/right/image_raw`[^3]。 3. **采集数据与计算参数** - 移动棋盘格至不同位置和角度，确保标定界面进度条填满 - 点击**CALIBRATE**，等待计算完成 - 保存生成的`ost.yaml`和`ost.txt`文件 --- ### 三、双目相机联合标定（可选） 若需标定双目间外参，可使用`kalibr`工具： ```bash kalibr_calibrate_cameras \ --target checkerboard.yaml \ # 标定板参数文件 --bag stereo_calibration.bag \ # 录制的双目图像数据包 --models pinhole-radtan pinhole-radtan \ --topics /camera/left/image_raw /camera/right/image_raw ``` 需提前录制双目同步图像数据包（参考引用[2]方法）。 --- ### 四、注意事项 1. **标定板选择** 建议使用高精度打印的棋盘格，避免反光或变形。 2. **环境光照** 确保光照均匀，避免过曝或阴影干扰角点检测。 3. **常见问题** - 若图像显示异常，检查`libopencv-dev`和`ros-melodic-vision-opencv`是否安装[^1][^4] - 标定误差较大时，增加数据采集位置多样性 ---