ubuntu22.04 lio-sam gtsam安装

### 安装 LIO-SAM 和 GTSAM 在 Ubuntu 22.04 #### ROS Noetic 的安装 对于 Ubuntu 22.04，默认支持的 ROS 版本为 Humble 而不是 Noetic。然而，如果特定项目依赖于 Noetic，则可以考虑使用 Docker 或者尝试手动编译 Noetic 来适应更高版本的操作系统。 为了兼容性，在此建议先安装 ROS Humble： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt-add-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop-full source /opt/ros/humble/setup.bash ``` #### 编译并安装 LIO-SAM 由于官方教程主要基于 Ubuntu 20.04 及其对应的 ROS 发行版[^2]，因此在 Ubuntu 22.04 上可能遇到一些依赖项不匹配的情况。推荐按照如下步骤操作： 1. 创建工作空间并克隆仓库： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git src/LIO-SAM ``` 2. 解决依赖关系： 使用 `rosdep` 工具来解决大部分依赖包： ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 3. 修改 CMakeLists.txt 文件中的 catkin_package() 函数参数以适配新版本 ROS。 4. 构建工程： ```bash colcon build --symlink-install source devel/setup.bash ``` #### 安装 GTSAM 针对 GTSAM 的安装，考虑到不同路径下的库文件冲突问题[^4]，最佳实践是在 `/usr/local/` 下完成安装，并通过环境变量配置使其生效而不必移动共享对象到其他目录内。 具体命令如下所示： ```bash cd ~ git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git mkdir gtsam/build && cd $_ cmake .. make -j$(nproc) sudo make install echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ```