ROS python程序

### ROS中Python程序的编写方法 在ROS环境中，使用Python开发节点是一种常见的实践方式。以下是有关如何创建并运行基于Python的ROS节点的具体说明。 #### 创建Python类型的ROS包 通过`ament_python`构建系统的支持，在ROS 2环境下可以轻松创建一个用于Python脚本的功能包。执行如下命令来初始化一个新的Python类型功能包： ```bash cd ros2_learning/src ros2 pkg create --build-type ament_python hello_world_py ``` 此操作会生成名为`hello_world_py`的新包结构[^1]。 #### 编辑配置文件 对于已存在的功能包（例如上述提到的`helloworld`），需要调整其配置文件以便正确安装Python脚本。打开对应的`CMakeLists.txt`文件，并添加以下内容以指定要安装的Python脚本路径及其目标位置： ```cmake catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py scripts/listener.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) ``` 这一步骤确保了所编写的Python脚本能够被正确识别和部署到适当的位置[^2]。 #### Python节点示例代码 下面展示了一个简单的发布者(`talker`)与订阅者(`listener`)之间的通信例子。 ##### 发布者 (talker.py) ```python #!/usr/bin/env python3 import rclpy from std_msgs.msg import String def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('talker') publisher = node.create_publisher(String, 'topic', 10) msg = String() i = 0 def timer_callback(): nonlocal i msg.data = f'Hello World: {i}' i += 1 node.get_logger().info(f'Publishing: "{msg.data}"') publisher.publish(msg) timer_period = 0.5 # seconds timer = node.create_timer(timer_period, timer_callback) try: rclpy.spin(node) except KeyboardInterrupt: pass node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ##### 订阅者 (listener.py) ```python #!/usr/bin/env python3 import rclpy from std_msgs.msg import String def listener_callback(msg): print(f'I heard: "{msg.data}"') def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('listener') subscription = node.create_subscription( String, 'topic', listener_callback, 10) rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 以上两个脚本分别实现了消息发送方(talker)以及接收处理方(listener)，它们共同演示了基本的消息传递机制。