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ros学习第3基础创工作空间

时间: 2024-12-31 22:18:08 浏览: 37

### 创建ROS2基础工作空间教程 #### 工作空间初始化对于希望在ROS2环境中开展工作的用户来说，建立一个有序的工作空间是至关重要的第一步。为了创建一个新的工作空间，在终端执行如下命令来构建文件结构： ```bash mkdir -p ~/dev_ws/src cd ~/dev_ws/ ``` 这会生成名为`dev_ws`的新目录作为主要开发区域，并在其内部设立子目录`src`用于存放源码。 #### 安装依赖项确保安装所有必要的依赖库以便顺利编译后续可能加入的功能包。通过下面这条指令可以自动解析并下载这些依赖关系所必需的组件[^2]： ```bash rosdep install -i --from-path src --rosdistro dashing -y ``` 请注意替换`dashing`为当前使用的具体ROS2发行版名称。 #### 编译环境配置完成上述准备工作之后，利用`colcon build`来进行整个项目的首次编译操作。此过程将会读取位于各个软件包内的描述文件(CMakeLists.txt等)，进而按照指定规则组装目标程序及其关联资源。 ```bash colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` 这里采用的是`--symlink-install`选项以提高效率；而`sourcing setup.bash`则是为了让新打开的shell能够识别到刚编译出来的可执行文件和其他工具链要素。 #### 验证设置成功与否最后一步是要确认环境变量已被正确加载，可以通过打印特定路径的方式验证这一点: ```bash echo $AMENT_PREFIX_PATH ``` 如果一切正常，则应该能看到包含刚才新建的`install`目录在内的输出结果，表明现在可以在该环境下编写自定义节点了。

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