写一个petalinux下的can应用程序

以下是一个基于PetaLinux的CAN应用程序示例，它可以在Zynq SoC上运行： 1. 首先，在PetaLinux中添加CAN控制器IP核，并生成PetaLinux系统。 2. 在PetaLinux中创建一个新的应用程序： ``` petalinux-create -t apps -n can_app --enable ``` 3. 进入新创建的应用程序目录： ``` cd components/apps/can_app ``` 4. 创建一个C文件，例如can_app.c，添加以下代码： ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <fcntl.h> #include <unistd.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/raw.h> #define CAN_INTERFACE "can0" // CAN接口名称 int main(int argc, char *argv[]) { int s, nbytes; struct sockaddr_can addr; struct can_frame frame; // 创建socket if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) { perror("socket"); return 1; } // 设置CAN接口 strcpy(addr.can_ifname, CAN_INTERFACE); ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &addr); // 绑定socket到CAN接口 if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) { perror("bind"); return 1; } // 发送CAN数据 frame.can_id = 0x123; frame.can_dlc = 2; frame.data[0] = 0x11; frame.data[1] = 0x22; nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)); if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) { perror("write"); return 1; } // 接收CAN数据 nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame)); if (nbytes < 0) { perror("read"); return 1; } printf("CAN data received: "); for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) { printf("%02x ", frame.data[i]); } // 关闭socket close(s); return 0; } ``` 5. 修改Makefile文件，添加以下内容： ``` can_app: can_app.c $(CC) $(LDFLAGS) $(CFLAGS) -o $@ $< ``` 6. 在PetaLinux中编译应用程序： ``` petalinux-build -c can_app ``` 7. 将编译生成的可执行文件复制到PetaLinux系统中： ``` petalinux-package --boot --force --fsbl images/linux/zynq_fsbl.elf --fpga images/linux/system.bit --u-boot --kernel --force petalinux-package --image -c rootfs --format tar --output ../petalinux_rootfs.tar scp images/linux/can_app [email protected]:/home/root ``` 其中，192.168.1.10是Zynq SoC的IP地址。 8. 在Zynq SoC上运行CAN应用程序： ``` ./can_app ```