树莓派中安装ros2系统

### 如何在树莓派上安装配置 ROS 2 #### 安装方式的选择 在树莓派上安装 ROS 2 可以有两种不同的解释：一种是在树莓派硬件本身上安装 ROS 2；另一种则指在原生的树莓派操作系统（通常是 Raspberry Pi OS 或其他基于 Debian 的发行版）之上部署 ROS 2[^1]。 #### 方案一：通过更换操作系统来简化安装过程 如果选择第一种方法，则建议先将树莓派的操作系统更改为支持 ARM 架构的 Ubuntu 版本。之后，按照官方文档中的说明执行标准的一键安装流程即可完成 ROS 2 的设置。这种方法的优势在于它能够提供更加稳定和兼容性强的基础环境给 ROS 2 使用者。 #### 方案二：直接在现有Raspberry Pi OS 上运行ROS 2 对于希望保留原有操作系统的用户来说，推荐采用容器化技术如 Docker 来隔离 ROS 2 运行所需依赖项。这不仅减少了对宿主机文件系统的干扰，同时也便于管理和迁移开发环境。具体做法是从 Docker Hub 获取预编译好的 ROS 2 镜像，并启动相应的容器实例来进行后续的应用开发工作。 #### 实际操作指南 为了确保顺利安装，在实际动手之前还需要确认一些前提条件： - **网络连接**：稳定的互联网访问权限以便于下载必要的软件包。 - **存储空间**：足够的内部或外部储存容量用于容纳新安装的内容以及可能产生的数据集。 - **电源供应**：可靠的供电源防止意外断电造成损害。 下面给出一段简单的 Python 脚本来展示如何利用 `docker` 命令拉取并启动一个包含最新版本 ROS 2 发布内容的 Docker 容器： ```python import subprocess def run_ros2_container(): try: # 更新本地镜像库 update_cmd = "sudo docker pull ros:foxy" process = subprocess.run(update_cmd, shell=True, check=True) # 启动交互式的 ROS 2 Foxy Fitzroy 容器会话 start_cmd = 'sudo docker run -it --rm --name my_ros2_foxy ros:foxy' subprocess.run(start_cmd, shell=True) except Exception as e: print(f"Error occurred while running container: {e}") run_ros2_container() ```