C:\Users\蔚荣耀\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved2023624-4660-1qnuyef.dqlt\sketch_jul24b\sketch_jul24b.ino: In function 'void setup()': C:\Users\蔚荣耀\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved2023624-4660-1qnuyef.dqlt\sketch_jul24b\sketch_jul24b.ino:24:7: error: 'class MPU6050' has no member named 'setAccelerometerRange'; did you mean 'resetAccelerometerPath'? C:\Users\蔚荣耀\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved2023624-4660-1qnuyef.dqlt\sketch_jul24b\sketch_jul24b.ino:25:7: error: 'class MPU6050' has no member named 'setGyroRange'; did you mean 'setRate'? exit status 1 Compilation error: 'class MPU6050' has no member named 'setAccelerometerRange'; did you mean 'resetAccelerometerPath'?

这个错误提示表明MPU6050库中没有名为setAccelerometerRange和setGyroRange的成员函数。可能是因为库的版本不同或者库中没有这些函数。 你可以尝试使用以下代码，它使用默认的加速度计和陀螺仪的范围值，而不是调用setAccelerometerRange和setGyroRange函数： ```cpp #include <Wire.h> #include <MPU6050.h> MPU6050 mpu; float accelAngleX, accelAngleY; // 加速度计角度 float gyroAngleX, gyroAngleY, gyroAngleZ; // 陀螺仪角速度 float gyroOffsetX, gyroOffsetY, gyroOffsetZ; // 陀螺仪偏移量 float finalAngleX, finalAngleY; // 最终角度 void setup() { Wire.begin(); Serial.begin(9600); mpu.initialize(); // 计算陀螺仪的偏移量 calculateGyroOffsets(); } void loop() { int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // 计算加速度计的角度 accelAngleX = atan(-ay / sqrt(pow(ax, 2) + pow(az, 2))) * RAD_TO_DEG; accelAngleY = atan(ax / sqrt(pow(ay, 2) + pow(az, 2))) * RAD_TO_DEG; // 计算陀螺仪的角速度 gyroAngleX = gx / 131.0; gyroAngleY = gy / 131.0; gyroAngleZ = gz / 131.0; // 积分计算最终角度 finalAngleX = 0.98 * (finalAngleX + gyroAngleX * 0.01) + 0.02 * accelAngleX; finalAngleY = 0.98 * (finalAngleY + gyroAngleY * 0.01) + 0.02 * accelAngleY; Serial.print("加速度计角度："); Serial.print("X轴："); Serial.print(accelAngleX); Serial.print(" Y轴："); Serial.print(accelAngleY); Serial.print(" 陀螺仪角速度："); Serial.print("X轴："); Serial.print(gyroAngleX); Serial.print(" Y轴："); Serial.print(gyroAngleY); Serial.print(" Z轴："); Serial.println(gyroAngleZ); Serial.print("最终角度："); Serial.print("X轴："); Serial.print(finalAngleX); Serial.print(" Y轴："); Serial.println(finalAngleY); delay(10); } void calculateGyroOffsets() { int16_t gx, gy, gz; int16_t offsetX = 0, offsetY = 0, offsetZ = 0; const int numSamples = 100; for (int i = 0; i < numSamples; i++) { mpu.getMotion6(NULL, NULL, NULL, &gx, &gy, &gz); offsetX += gx; offsetY += gy; offsetZ += gz; delay(10); } gyroOffsetX = offsetX / numSamples; gyroOffsetY = offsetY / numSamples; gyroOffsetZ = offsetZ / numSamples; } ``` 这段代码不再调用setAccelerometerRange和setGyroRange函数，而是使用默认的范围值。请确保你的MPU6050库是最新版本，并尝试编译和上传这段代码。 如果问题仍然存在，请确保你使用的是正确的MPU6050库，并检查库文档以了解如何设置加速度计和陀螺仪的范围。 希望这能帮助到你！如果还有其他问题，请随时问我。