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树莓派智能小车循迹代码

时间: 2025-01-05 14:35:27 浏览: 80

### 实现树莓派智能小车循迹功能对于树莓派智能小车的循迹（线）功能，通常会采用红外传感器阵列来检测地面线条的位置。下面提供一段Python代码示例用于实现这一目标[^1]： ```python import RPi.GPIO as GPIO import time # 设置GPIO模式 GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 定义红外传感器引脚编号 line_sensor_pins = [17, 18, 27] def setup(): # 初始化输入端口 for pin in line_sensor_pins: GPIO.setup(pin, GPIO.IN) def follow_line(): try: while True: sensor_values = [] # 获取三个传感器的状态 for pin in line_sensor_pins: value = GPIO.input(pin) sensor_values.append(value) print(f"Sensor values: {sensor_values}") # 基于传感器读数调整方向逻辑 if sum(sensor_values) == 0 or (sensor_values[0]==0 and sensor_values[-1]==0): # 当所有传感器都在黑线上方时直行 forward() elif sensor_values[0]: turn_left() elif sensor_values[-1]: turn_right() else: stop() time.sleep(0.1) except KeyboardInterrupt: cleanup() def forward(): pass # 添加前进电机控制命令 def turn_left(): pass # 添加左转电机控制命令 def turn_right(): pass # 添加右转电机控制命令 def stop(): pass # 添加停止电机控制命令 def cleanup(): GPIO.cleanup() if __name__ == '__main__': setup() follow_line() ``` 上述代码展示了如何通过读取多个红外传感器的数据并据此改变小车的方向来进行简单的循迹操作。需要注意的是`forward()`、`turn_left()`、`turn_right()` 和 `stop()` 函数需根据具体使用的电机驱动模块编写相应的PWM信号输出或其他形式的接口调用来完成实际动作。

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