CARLA Leaderboard 2.0
时间: 2025-07-09 15:50:51 浏览: 17
<think>好的,我需要回答用户关于CARLA Leaderboard 2.0的使用方法和文档的问题。首先,我得整理用户提供的引用内容,看看哪些信息相关。
根据引用[2],CARLA Leaderboard的基础结构和核心启动脚本已经提到,用户需要深入学习的话需要查看脚本注释和官方文档。引用[4]和[5]提到了具体的安装步骤,比如设置环境变量、使用Docker脚本,以及ROS桥的配置。引用[3]提到了InterFuser的应用案例,可能可以作为参考。引用[1]和[5]还提到了版本要求,比如Python模块版本和ROS的兼容性。
用户需要的是文档或使用指南,所以应该分步骤说明如何获取和配置。可能需要包括官方文档链接、安装步骤、环境变量设置、运行示例以及优化策略。另外,用户可能还关心如何参与排行榜提交,引用[4]中的Docker脚本和提交步骤应该包含进去。最后,相关问题可以涉及配置问题、优化方法和与其他工具的集成。</think>### CARLA Leaderboard 2.0 使用指南
#### 1. **官方文档与核心资源**
- **官方文档**:CARLA Leaderboard 2.0 的详细说明可通过其GitHub仓库和CARLA官方网站获取,重点关注[Leaderboard 2.0分支](https://github.com/carla-simulator/leaderboard/tree/leaderboard-2.0)和[ROS桥文档](https://carla.readthedocs.io/projects/ros-bridge/en/latest/)[^5]。
- **核心脚本**:主要依赖`leaderboard`和`scenario_runner`两个模块,通过配置文件(如`routes.yaml`和`scenarios.json`)定义评估场景与路线[^2]。
#### 2. **环境配置与依赖安装**
- **CARLA版本要求**:需安装CARLA 0.9.10及以上版本,并确认Python模块版本兼容性(例如`carla==0.9.13`)[^1]。
- **ROS支持**:支持ROS Melodic、Noetic及ROS2 Foxy。需克隆指定分支的ROS桥仓库:
```bash
git clone --branch leaderboard-2.0 https://github.com/carla-simulator/ros-bridge
```
并配置环境变量`CARLA_ROOT`、`SCENARIO_RUNNER_ROOT`等[^5]。
#### 3. **运行评估流程**
- **Docker容器部署**:使用脚本生成Docker镜像以标准化评估环境:
```bash
${LEADERBOARD_ROOT}/scripts/make_docker.sh
```
需提前设置提交文件夹路径`CARLA_SUBMIT_FOLDER`[^4]。
- **启动命令示例**:
```bash
python3 ${LEADERBOARD_ROOT}/leaderboard/leaderboard_evaluator.py \
--routes=${ROUTES_PATH} \
--scenarios=${SCENARIOS_PATH} \
--agent=${TEAM_CODE_ROOT}/autopilot.py
```
#### 4. **优化与提交策略**
- **参考InterFuser方法**:采用多模态传感器融合(如激光雷达与摄像头数据),通过Transformer增强复杂城市场景的决策能力[^3]。
- **日志与调试**:运行过程中生成的日志存储在`${CARLA_SUBMIT_FOLDER}/logs`,可用于分析自动驾驶模块的实时表现。
#### 5. **参与排行榜提交**
- 完成测试后,将代码与结果打包提交至CARLA官方平台,需满足Docker镜像格式要求,并通过Pull Request流程验证[^4]。
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