ubunru 20.04安装gazebo
时间: 2025-03-07 16:01:51 浏览: 83
### 安装 Gazebo 模拟器
#### 准备工作
确保系统已更新至最新状态。这可以通过执行以下命令来完成:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### ROS Noetic 的安装
由于 PX4 和 Gazebo 经常用于机器人操作系统(ROS),因此通常会一起安装 ROS Noetic 版本,这对于 Ubuntu 20.04 是合适的[^3]。
首先设置源列表:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
接着添加密钥:
```bash
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
再次刷新软件包索引并安装桌面完整版的 ROS Noetic:
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
初始化 `rosdep` 工具以便于依赖项管理:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
配置环境变量以使能 ROS 命令行工具:
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 安装特定的 Gazebo 软件包
对于希望集成到 ROS 中使用的 Gazebo 来说,还需要额外安装一些专门针对 ROS 的 Gazebo 插件和支持库:
```bash
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
```
以上操作完成后即完成了基本的 Gazebo 模拟平台与 ROS 集成环境的构建。
#### 测试安装成果
创建一个新的终端窗口,并通过下面这条指令验证是否能够正常启动带有 TurtleBot3 场景的世界文件:
```bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
```
如果一切顺利的话,应该能看到一个包含有 TurtleBot3 小车在内的虚拟世界被成功加载出来。
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