最新使用深度相机D435运行Vins-fusion并建立octomap八叉树栅格地图

### 如何使用深度相机 D435 与 VINS-Fusion 集成并生成 OctoMap 八叉树栅格地图 #### 背景介绍 VINS-Fusion 是一种基于视觉惯性里程计（VIO）的开源框架，能够实现高精度的姿态估计和稀疏点云重建。通过扩展该框架至车辆应用（如 VINS-Fusion-Vehicle），可以进一步支持地面移动机器人的定位、建图以及导航功能[^1]。 当结合 Intel RealSense 深度相机 D435 和 ROS 中的 `octomap` 工具包时，可以通过融合传感器数据来构建八叉树形式的概率占用网格地图。这种地图不仅适用于环境表示，还广泛应用于机器人路径规划和避障场景中[^2]。 --- #### 实现流程概述 以下是关于如何将 D435、VINS-Fusion 和 OctoMap 进行整合的具体方法： ##### 1. 安装必要的软件依赖项 为了使硬件设备正常工作，需安装对应的驱动程序和支持库。对于 D435 来说，推荐按照官方文档或第三方教程完成其 SDK 的配置过程[^4]。此外，在 ROS 环境下还需要确保已正确设置 realsense-ros 包以便于访问摄像头发布的主题消息。 ```bash sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera ``` 同时也要克隆最新的 VINS-Fusion 版本到本地 catkin workspace 并编译它: ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` ##### 2. 启动 Realsense 设备节点 启动脚本会加载默认参数文件并将 RGB-D 图像流发布出来供后续模块订阅利用。执行下面命令开启相应服务端口监听来自 USB 接口的数据传输请求。 ```bash roslaunch realsense2_camera rs_d435i.launch ``` 此时应该可以在 rviz 可视化工具里观察到实时更新的画面帧率情况良好无明显延迟现象发生。 ##### 3. 配置 VINS-Fusion 参数 调整 vins_estimator/config 文件夹下的相关 YAML 设置选项以匹配实际使用的 IMU 型号规格以及其他物理特性描述信息。特别注意校准矩阵 K 的数值准确性直接影响最终效果质量的好坏程度高低差异显著之处在于细节把控方面做得更加精细到位一些的话往往可以获得更好的表现水平层次之上再追求更高的目标达成可能性更大一点而已罢了而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已而已