最新版本gazebo_ros，ubuntu20.04

<think>好的，我需要帮助用户在Ubuntu 20.04上安装最新版本的gazebo_ros。用户之前已经询问过ROS2 Humble和Ubuntu 22.04的情况，现在转向Ubuntu 20.04。首先，我需要确认用户使用的是ROS1还是ROS2，因为安装方法不同。根据用户提供的引用，引用了ROS Noetic（ROS1）和ROS2 Foxy的安装方法，但用户现在可能还是需要针对ROS1的安装，因为Ubuntu 20.04对应的是ROS Noetic。不过用户提到要安装“最新版本”，而Gazebo的版本可能随着时间有所更新，可能需要确认。 根据引用[3]，ROS Kinetic使用gazebo7，但Noetic可能使用更新的版本。首先，需要确定gazebo_ros_pkgs的最新版本是否兼容Noetic。根据ROS Wiki，Noetic通常与Gazebo9或11配合使用。用户可能需要安装从源码编译的gazebo_ros_pkgs，或者通过二进制安装。 引用[3]提到了源码安装的步骤，但可能过时，因为Kinetic已经不再维护。用户需要的是适用于Noetic的步骤。此外，用户可能希望安装Gazebo Garden，如引用[2]所示，但那是针对ROS2 Foxy的。用户现在可能混淆了ROS1和ROS2的安装方法，需要明确区分。 首先，我应该建议用户确认他们的ROS版本。如果用户使用ROS Noetic（ROS1），那么需要安装对应的gazebo_ros_pkgs。根据ROS官方文档，Noetic的gazebo_ros_pkgs可以通过二进制安装，但可能需要添加特定的源。此外，源码安装也是一种方式，但需要确保分支正确。 此外，用户可能希望安装最新的Gazebo版本，比如Gazebo Fortress或Garden，但需要确认是否支持ROS1。Gazebo Garden主要针对ROS2，所以可能需要调整安装方法。如果用户坚持使用ROS1，可能需要使用较旧的Gazebo版本，但用户要求最新，这可能存在兼容性问题。 总结步骤：首先通过二进制安装，如果不行则源码安装。同时注意Gazebo版本和ROS版本的对应关系。需要检查依赖项，确保所有必要的库都已安装，比如libgazebo-dev和相关依赖。另外，注意环境变量的设置，避免插件加载问题。</think>根据Ubuntu 20.04的ROS版本（ROS1 Noetic或ROS2 Foxy），安装最新版$gazebo_ros$的步骤如下： --- ### 一、ROS1 Noetic环境（推荐方案） #### 方法1：二进制安装（官方推荐） ```bash # 安装完整版（含Gazebo 11与ROS集成） sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control ``` *若需要特定版本，可指定包名：* ```bash sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros=3.7.0-2* # 示例版本 ``` #### 方法2：源码编译（获取最新开发版） ```bash # 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src # 克隆源码仓库（注意分支匹配） git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b noetic-devel # 安装依赖 rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y # 编译安装 cd ~/catkin_ws catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` --- ### 二、ROS2 Foxy环境（可选方案） ```bash # 添加Gazebo Garden源（支持最新仿真功能） sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null # 安装核心组件 sudo apt-get update sudo apt-get install gz-garden libgz-sim7-dev ros-foxy-gazebo-ros-pkgs ``` --- ### 三、验证安装 ```bash # ROS1环境测试 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch # ROS2环境测试 ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py ``` --- ### 四、关键问题解决 1. **版本冲突**：若出现`libgazebo_ros_api_plugin.so`未找到，需检查`GAZEBO_PLUGIN_PATH`是否包含路径`/opt/ros/noetic/lib`[^3] 2. **依赖缺失**：若编译失败，执行： ```bash sudo apt-get install libgazebo11-dev # Gazebo 11对应Noetic ``` 3. **可视化问题**：WSL环境下需配置X11转发，参考引用[1]的桌面环境配置 ---