ubuntu18.04安装ros中科大源

<think>好的，我现在需要帮助用户在Ubuntu18.04上安装ROS，并使用中科大镜像源加速。首先，我得回顾一下用户提供的引用内容，确保步骤正确。用户提到参考了多个安装教程，特别是中科大的镜像源配置，所以重点应该放在如何正确设置镜像源，避免网络问题。首先，安装ROS通常需要添加ROS的软件源，设置密钥，然后进行安装。用户希望使用中科大的镜像源，所以原来的官方源需要替换掉。根据引用3和4，用户可能需要修改sources.list文件，或者添加中科大的镜像源地址。例如，引用3中提到的命令是导入中科大的ROS源，而引用4提到了更换阿里云或其他国内源。因此，我需要确认中科大的具体源地址是否正确。接下来，步骤可能包括：更新系统、添加镜像源、添加密钥、更新软件包列表、安装ROS、初始化rosdep、设置环境变量。需要确保每一步的命令正确无误，特别是替换镜像源的部分。例如，引用3中的命令是否正确，或者是否有语法错误？比如，在引用3中，用户给出的命令可能存在问题，比如符号的使用是否正确，比如&符号是否被正确转义，或者路径是否正确。需要检查正确的命令格式，避免用户执行时出错。 另外，安装过程中可能会遇到密钥问题，引用4提到添加密钥的命令是否正确，是否适用于中科大的源。可能需要使用官方提供的密钥导入方法，或者镜像源是否已经包含正确的签名。然后，安装ROS的步骤中，用户需要选择桌面完整版还是其他版本，这里需要推荐用户安装ros-melodic-desktop-full，因为Ubuntu18.04对应的ROS版本是Melodic。安装完成后，初始化rosdep可能会遇到网络问题，这时候是否需要更换rosdep的源？比如使用国内的rosdep镜像，如引用中的某些配置，或者参考其他教程中的方法。 最后，测试安装是否成功，通过运行roscore命令，如果成功启动，则说明安装正确。同时，用户可能需要配置环境变量，确保每次启动终端时自动加载ROS环境。 需要确保所有命令的准确性，避免用户复制时出现错误。例如，在添加镜像源时，命令中的变量是否正确展开，比如$DISTRIB_CODENAME是否需要正确获取。引用3中的命令是否有语法错误，比如sudosh -c后面是否应该用单引号包裹命令，确保变量在子shell中正确执行？ 总结步骤：1.配置镜像源；2.添加密钥；3.更新并安装；4.初始化rosdep；5.环境配置；6.测试。每个步骤都需要检查对应的命令是否正确，特别是针对中科大镜像的配置部分。</think>在Ubuntu 18.04上通过中科大镜像源安装ROS Melodic的步骤如下： ### 一、配置镜像源与密钥 1. **添加中科大ROS镜像源** 执行以下命令将中科大源写入配置文件中： ```bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 此命令会通过`$DISTRIB_CODENAME`自动识别Ubuntu版本（如`bionic`）[^3]。 2. **导入ROS官方密钥** 确保软件包来源可信： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` --- ### 二、安装ROS Melodic 1. **更新软件包索引** ```bash sudo apt update ``` 2. **安装完整桌面版ROS** ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 此版本包含核心功能及常用工具（如Gazebo、RViz）[^1]。 --- ### 三、初始化rosdep 1. **配置rosdep使用国内源** 为避免网络问题，修改rosdep默认源： ```bash sudo sh -c 'echo "yaml https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/rosdep.yaml" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list' ``` 初始化并更新： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` --- ### 四、环境配置 1. **自动加载环境变量** 将以下命令添加到`~/.bashrc`文件末尾： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- ### 五、验证安装 1. **启动ROS核心服务** ```bash roscore ``` 若输出包含`started core service [/rosout]`，则安装成功[^2]。 --- ### 常见问题解决 - **安装过程中断**：检查网络连接，确保镜像源配置正确。 - **rosdep update失败**：尝试更换国内代理或手动下载资源文件[^4]。 ---