arduino红外寻迹四轮

好的，以下是满足你要求的Arduino四轮寻迹小车程序： ``` // 定义红外传感器引脚 #define IR1 A0 #define IR2 A1 #define IR3 A2 #define IR4 A3 // 定义电机引脚 #define ENA 5 #define IN1 6 #define IN2 7 #define IN3 8 #define IN4 9 #define ENB 10 // 定义小车速度 #define SPEED 200 void setup() { // 初始化串口通信 Serial.begin(9600); // 设置电机引脚为输出模式 pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); // 设置红外传感器引脚为输入模式 pinMode(IR1, INPUT); pinMode(IR2, INPUT); pinMode(IR3, INPUT); pinMode(IR4, INPUT); } void loop() { // 读取红外传感器数值 int IR1_value = analogRead(IR1); int IR2_value = analogRead(IR2); int IR3_value = analogRead(IR3); int IR4_value = analogRead(IR4); // 打印红外传感器数值 Serial.print(IR1_value); Serial.print(" "); Serial.print(IR2_value); Serial.print(" "); Serial.print(IR3_value); Serial.print(" "); Serial.println(IR4_value); // 判断小车运动方向 if (IR1_value < 800 && IR4_value < 800) { // 直行 digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); } else if (IR1_value < 800 && IR4_value >= 800) { // 左转 digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); } else if (IR1_value >= 800 && IR4_value < 800) { // 右转 digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH); } else { // 停止 digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); } // 设置电机速度 analogWrite(ENA, SPEED); analogWrite(ENB, SPEED); } ``` 解释一下程序的功能和实现： - 程序通过红外传感器读取地面黑白线的状态，判断小车的运动方向。 - 小车的运动方向有四种：直行、左转、右转和停止。每种方向对应不同的电机引脚输出信号。 - 程序可以通过修改 `SPEED` 的值来调整小车的速度。 - 程序没有使用任何库函数，全部使用原生的Arduino函数实现。 需要注意的是，由于红外传感器的灵敏度和地面黑白线的宽度不同，可能需要根据实际情况微调程序中的判断条件。

### Arduino Uno 四轮红外循迹小车 #### 教程概述 构建基于Arduino Uno的四轮红外循迹小车涉及硬件组装、电路连接以及编程控制。此过程不仅能够加深对嵌入式系统的理解，还能提升动手实践能力。 #### 所需材料清单 - Arduino Uno开发板 × 1 - L298N电机驱动模块 × 1 - 红外传感器阵列(通常为5个) × 1组 - DC减速电机 × 4 - 车架套件 (含轮胎、轴等配件) - 面包板及跳线若干 - 杜邦线若干根用于连接各组件 #### 连接说明 L298N电机驱动器通过IN1至IN4端口接收来自Arduino的PWM信号来控制两个直流马达的方向与速度；而五个IR避障/寻迹感应探头则均匀分布于底盘前方中央位置以检测地面黑白边界变化情况并反馈给微控制器处理单元进行路径规划决策[^1]。 #### 关键代码片段 下面展示了一个简单的程序逻辑框架，它实现了基本直线行驶功能的同时具备自动转向避开障碍物的能力： ```cpp // 定义引脚分配 const int leftMotorPin1 = 7; const int leftMotorPin2 = 6; const int rightMotorPin1 = 5; const int rightMotorPin2 = 4; void setup() { pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT); pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT); pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT); pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT); } void loop(){ // 获取左侧和右侧红外传感器状态 bool leftSensorState = digitalRead(/*left sensor pin*/); bool rightSensorState = digitalRead(/*right sensor pin*/); if (!leftSensorState && !rightSensorState){ goStraight(); // 当两侧均未探测到黑线时直行 }else{ turnBasedOnSensors(leftSensorState,rightSensorState);// 否则依据具体情况进行转弯调整动作 } } ``` 上述伪代码仅为示意，在实际应用中还需要加入更多细节性的判断条件以便更精准地完成任务目标。