ubuntu20 px4安装
时间: 2025-05-19 14:49:35 浏览: 24
### 安装 PX4 开发环境于 Ubuntu 20
#### 准备工作
在开始安装前,需确认已准备好以下条件:一台安装有 Ubuntu 20.04 的计算机以及管理员权限。此外,建议更新系统的软件包列表以确保最新版本的依赖项被下载并安装。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 更换 Ubuntu 软件源
为了提高下载速度和稳定性,可以考虑更换国内镜像源[^1]。编辑 `/etc/apt/sources.list` 文件并将默认源替换为阿里云或其他可信的国内镜像站点。
```bash
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo nano /etc/apt/sources.list
```
完成修改后执行 `sudo apt update` 更新索引文件。
#### 安装 Qt Creator 和其他必要工具
Qt 是构建图形界面的重要框架之一,在此过程中需要通过 APT 包管理器来安装它以及其他一些必备组件:
```bash
sudo apt-get install qtcreator git python3-pip build-essential cmake ninja-build \
libxml2-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev python3-numpy python3-scipy python3-matplotlib \
python3-pandas python3-tk clang-format-9 doxygen graphviz -y
```
上述命令会自动解析并解决大部分依赖关系。
#### 下载 PX4 源码仓库
克隆官方 GitHub 存储库到本地机器上,并切换至目标分支(如 v1.13-stable 或 master),以便获得最新的稳定功能集或者实验特性支持。
```bash
cd ~/
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd ~/PX4-Autopilot
git checkout v1.13-stable
```
如果遇到子模块未同步的情况,则重新初始化它们:
```bash
git submodule update --init --recursive
```
#### 执行自动化脚本设置环境变量
利用项目自带的一键式 shell script 来简化繁琐的手动配置流程,该脚本将会检测当前操作系统架构进而调整相应的参数设定。
```bash
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
```
这一步骤可能耗时较长,请保持网络连接畅通直至结束提示出现为止[^3]。
#### 编译测试
最后验证整个过程是否成功无误,尝试编译一次模拟器模式下的固件实例看看能否正常运作起来吧!
```bash
make px4_sitl_default gazebo
```
当屏幕上显示类似 “Gazebo server started.” 这样的消息即表明一切就绪啦!此时你可以启动 Gazebo GUI 查看效果咯。
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