ubuntu安装Airsim ROS接口

### 安装AirSim ROS接口于Ubuntu 对于希望在Ubuntu上安装AirSim ROS接口的开发者而言，选择合适的Ubuntu版本至关重要。官方推荐使用Ubuntu 18.04 Mate或16.04，其中18.04被特别建议用于开发环境配置[^3]。 为了成功部署AirSim ROS接口，在开始之前需确保已正确设置Ubuntu软件源以允许"restricted", "universe", 和 "multiverse"[^2]。这一步骤可通过遵循Ubuntu官方指南完成相应配置来实现。 接下来，针对ROS的选择取决于所使用的Ubuntu版本。对于Ubuntu 12.04应安装hydro版本；而对于Ubuntu 14.04则应该安装indigo版本[^1]。然而，鉴于当前主流趋势以及长期支持考虑，强烈建议采用更新的操作系统如Ubuntu 18.04 LTS并配套Melodic Morenia或其他更高版本的ROS发行版。 #### 准备工作 - 更新现有包列表： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` - 安装依赖项： ```bash sudo apt install git python-pip wget cmake build-essential libusb-1.0-0-dev pkg-config \ libfreetype6-dev libglewmx-dev libgles2-mesa-dev qtbase5-dev libglfw3-dev \ freeglut3 freeglut3-dev mesa-common-dev libboost-all-dev libsdl2-dev \ libsdl2-image-dev libsdl2-ttf-dev libsdl2-gfx-dev qtmultimedia5-dev \ qtdeclarative5-dev libopencv-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev \ libopenal-dev libvorbis-dev libogg-dev libbullet-dev nlohmann-json3-dev ``` #### 安装ROS Melodic（适用于Ubuntu 18.04） - 设置密钥与仓库： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` - 执行更新命令后再安装桌面全功能版： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` - 初始化`rosdep`工具： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` - 添加ROS环境变量到`.bashrc`文件中以便每次登录自动加载： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` - 安装额外构建工具和其他辅助程序： ```bash sudo apt install python-catkin-tools python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall ``` #### 获取并编译AirSim ROS Wrapper - 克隆AirSim库至catkin工作空间： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git ln -s AirSim/airsim_ros_pkgs . ``` - 编译项目： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make_isolated --install --use-ninja source devel/setup.sh ``` 此时已完成AirSim ROS接口的基础搭建过程，后续可根据具体应用场景进一步调整参数设定或扩展功能模块。