ubuntu18.04一键安装ros

在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS 可以通过官方文档推荐的方法完成，虽然没有所谓的“一键安装”脚本，但可以通过编写简单的 Bash 脚本来实现自动化安装过程。以下是详细的说明： ### 自动化安装 ROS 的方法 为了简化安装流程，可以创建一个 Bash 脚本来执行以下操作： #### 添加 ROS 源并更新包索引 首先需要配置 ROS 官方源到系统的软件仓库列表中，并设置密钥以便验证下载的软件包。 ```bash #!/bin/bash # 设置 ROS 密钥 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 配置 ROS 存储库 echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list # 更新 APT 缓存 sudo apt update ``` 上述命令会导入 ROS 的 GPG 密钥并将 ROS 的存储库添加到系统中[^4]。 #### 安装 ROS 基础包 接下来可以选择安装桌面全版（Desktop-Full Install），它包含了几乎所有的 ROS 工具和功能。 ```bash # 安装 ROS Desktop Full 版本 sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y ``` 对于 Ubuntu 18.04，默认支持的是 ROS Melodic Morenia 版本[^5]。 #### 初始化 `rosdep` 并安装依赖项 `rosdep` 是用于解决 ROS 包依赖关系的重要工具，在安装完成后需初始化并更新。 ```bash # 初始化 rosdep sudo rosdep init rosdep update # 解决当前工作空间中的依赖项 cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 这部分内容与之前提到的工作区构建逻辑一致[^1]。 #### 环境变量配置 为了让系统识别 ROS 的环境变量，需要将其路径加入 `.bashrc` 文件中。 ```bash # 将 ROS 环境变量加载至 .bashrc echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这一步骤确保每次打开终端时都能自动加载 ROS 所需的环境变量[^6]。 #### 构建 Catkin 工作区 如果尚未建立 Catkin 工作区，则可通过如下方式快速搭建基础框架。 ```bash # 创建并进入 catkin 工作目录 mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ # 使用 catkin_make 构建项目 catkin_make source devel/setup.bash ``` 此部分同样适用于 ZED-ROS-WRAPPER 的安装指南。 --- ### 提供完整的 Shell Script 示例 将以上所有步骤整合成单个脚本文件，命名为 `install_ros.sh`： ```bash #!/bin/bash # Step 1: Add ROS keys and configure repositories sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo apt update # Step 2: Install ROS desktop full version sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y # Step 3: Initialize rosdep and resolve dependencies sudo rosdep init rosdep update # Optional: Resolve dependencies within an existing workspace (if applicable) cd ~/catkin_ws || mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # Step 4: Configure environment variables echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # Step 5: Build initial catkin workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 运行该脚本即可完成整个 ROS 的安装过程。 --- ### 注意事项 尽管提供了这个脚本作为参考，但在实际部署前建议仔细阅读每条指令的作用以及可能带来的影响。特别是当目标机器上有其他版本 ROS 或者自定义配置存在冲突的情况下更应谨慎处理。

鱼香ROS（Yuxiang ROS）似乎是一种对ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）环境进行定制化的工具包，Ubuntu 18.04是一版较旧的Linux发行版。如果你遇到更新失败的情况，可能是由于以下几个原因： 1. **过期的软件源**：Ubuntu 18.04已经超出官方支持期限，新的软件包可能不再提供更新，你需要切换到更活跃的支持版本或手动添加其他可用的软件源。 2. **网络连接问题**：确保你的机器能够访问互联网，如果网络不稳定可能导致下载更新时出错。 3. **依赖冲突**：某些软件间的依赖关系可能存在冲突，尝试先解决已知的问题或使用`apt-get clean`, `apt-get autoremove`清理无用包，再进行更新。 4. **权限问题**：更新操作可能需要root权限，检查当前用户是否有足够的权限进行系统升级。 5. **更新列表损坏**：有时候，`sources.list` 或 `/etc/apt/sources.list.d/` 文件中的内容可能有问题，可以尝试删除后重新添加正确的镜像地址。 处理此类问题的建议步骤包括： 1. 检查并修复网络连接。 2. 使用`sudo apt-get update --fix-missing`尝试修复更新源。 3. 如果上述方法无效，考虑切换到新版本的Ubuntu或更新ROS到最新稳定版。 4. 查看错误日志文件如`/var/log/apt/term.log`获取更多信息。