在Ubuntu20.04版本,ros中版本号为Noetic,使用“Livox ROS驱动程序2”,怎么才能让livox mid-360激光雷达实现建立地图?具体该怎么做呢?是个什么样的流程?
时间: 2024-04-29 07:23:55 浏览: 367
以下是在Ubuntu20.04版本中,使用“Livox ROS驱动程序2”让livox mid-360激光雷达实现建立地图的流程:
1.安装ROS Noetic版本和livox_ros_driver2软件包:
```
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-noetic-livox-ros-driver2
```
2.配置环境变量:
```
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
3.启动livox_ros_driver2节点:
```
roslaunch livox_ros_driver2 livox_lidar.launch
```
4.启动建图模块:
```
roslaunch cartographer_ros demo_livox.launch
```
5.在rviz中查看建图结果:
```
rosrun rviz rviz
```
在rviz中,添加一个“Map”显示类型,即可查看livox mid-360激光雷达建立的地图。
相关问题
ubuntu20.04安装livox_ros_driver2
### 安装 Livox ROS Driver 2 的方法
要在 Ubuntu 20.04 上安装 Livox ROS Driver 版本 2,以下是详细的说明:
#### 前置条件
确保已经完成以下操作:
- 成功安装 ROS(推荐使用 Noetic 版本),具体可以参考相关文档[^2]。
- 已经成功安装 Livox SDK,其安装指南可以在指定链接中找到。
#### 步骤概述
下载并配置 `livox_ros_driver` 文件夹到您的工作空间,并编译该包以支持 Livox 雷达设备的数据采集功能。
---
#### 具体实现流程
##### 1. 创建或进入现有的 Catkin 工作区
如果尚未创建 Catkin 工作区,则可以通过以下命令创建一个新的工作区:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
```
如果您已经有现成的工作区,请跳过此步骤。
##### 2. 下载 Livox ROS Driver 到 src 目录
通过 Git 将 Livox ROS Driver 软件库克隆至您的源码目录下:
```bash
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git src/livox_ros_driver
```
注意:这里我们假设您希望将其放置在默认路径下的 `src` 子目录中。如果需要其他位置,请调整上述命令中的目标地址。
##### 3. 编译驱动程序
执行如下命令来初始化环境变量以及构建项目:
```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
完成后记得更新当前终端会话的设置以便能够访问新生成的目标文件:
```bash
source devel/setup.bash
```
##### 4. 启动 Lidar 数据接收节点
最后一步就是启动实际用于读取激光雷达数据的服务端口。这通常涉及加载预定义好的 launch 文件来进行自动化部署:
```bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
```
以上指令将会依据先前所设定的内容开启对应服务监听来自硬件传感器传来的原始测量值流,并转换为标准消息格式供后续处理单元解析利用[^1]。
---
### 注意事项
- 如果遇到依赖项缺失错误,在尝试重新运行之前应解决这些未满足的需求;
- 确认网络连接正常因为某些组件可能需在线检索资源才能顺利完成整个搭建过程;
---
ubuntu20.04安装livox_ros_driver
### 如何在 Ubuntu 20.04 上安装 Livox ROS Driver
#### 准备环境
确保已经正确安装了ROS Noetic以及必要的依赖工具。可以通过以下命令来更新并安装基本的构建工具和包管理器:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential cmake python3-catkin-tools ros-noetic-desktop-full -y
```
#### 安装 CMake 和其他依赖项
如果尚未安装CMake,则可以使用如下命令完成安装[^3]。
```bash
sudo apt install cmake
```
对于某些特定功能的支持,可能还需要额外的一些库或工具链支持,在此之前建议先确认系统的网络连接正常以便顺利获取远程资源。
#### 获取 Livox SDK 及其编译
从官方GitHub页面克隆最新的Livox SDK源码到本地计算机,并放置于合适的目录结构内准备后续操作。这里假设将所有代码存放在`~/catkin_ws/src`路径之下。
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
```
进入解压后的文件夹创建一个新的子文件夹用于存放编译过程中产生的临时文件,执行相应的配置脚本启动实际编译流程。完成后记得把生成的目标文件复制给操作系统全局可见的位置方便调用。
```bash
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build && cd $_
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
```
#### 配置与编译 Livox_ROS_Driver
同样地,通过Git拉取对应版本号下的Livox_ROS_Driver项目至相同的工作区(`~/catkin_ws`)中,注意保持与其他模块之间的兼容性关系。之后利用Catkin工具集来进行整个workspace的一次性打包处理[^4]。
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd ~/catkin_ws/
catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source devel/setup.bash
```
以上步骤结束后应该可以在终端里看到新加入的话题和服务列表,这表明驱动加载成功并且能够正常使用了。如果有任何错误提示,请仔细阅读报错信息尝试定位原因或者查阅相关文档寻求帮助。
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