autosar负响应过程

<think>我们正在讨论AUTOSAR中的负响应处理机制。根据用户的问题，我们需要详细解释AUTOSAR中负响应（Negative Response）的处理流程。在AUTOSAR架构中，诊断服务调度（DSD）模块负责处理诊断请求，包括生成负响应。 首先，我们需要明确负响应的触发条件：当ECU无法执行请求的服务时，会发送负响应。负响应的格式通常包括三个部分：否定响应服务标识（0x7F）、请求的服务标识（SID）以及否定响应码（NRC）。 处理流程如下： 1. 诊断请求接收：通信驱动层（如CAN驱动）接收到诊断请求报文，通过PDU路由器传递给诊断通信管理器（DCM）。 2. DCM处理：DCM将请求传递给DSD模块进行调度。 3. DSD验证：DSD模块进行一系列检查，包括诊断会话状态、安全访问级别、请求参数的有效性等。 4. 触发负响应：如果任何一项检查失败，DSD将生成负响应。负响应包含NRC，指示失败原因。 5. 负响应发送：DCM将负响应报文通过通信驱动层发送回请求方（如诊断仪）。 常见的NRC包括： - 0x10：一般拒绝（generalReject） - 0x11：服务不支持（serviceNotSupported） - 0x12：子功能不支持（subFunctionNotSupported） - 0x13：报文长度或格式错误（incorrectMessageLengthOrInvalidFormat） - 0x22：条件不满足（conditionsNotCorrect） - 0x33：安全访问被拒绝（securityAccessDenied） 例如，当请求的服务在当前会话中不可用时，DSD会生成NRC为0x11的负响应。 在AUTOSAR中，DSD模块的配置决定了每个诊断服务在特定条件下的行为。这通常通过DEXT（诊断提取）文件进行配置。 下面是一个简化的负响应处理流程的伪代码： ```c void DSD_ProcessRequest(PduIdType id, const uint8* data, uint16 length) { // 解析请求的SID uint8 sid = data[0]; // 检查服务是否支持 if (!IsServiceSupported(sid)) { SendNegativeResponse(sid, NRC_serviceNotSupported); return; } // 检查会话状态 if (!CheckSessionState(sid)) { SendNegativeResponse(sid, NRC_subFunctionNotSupported); return; } // 检查安全访问 if (!CheckSecurityAccess(sid)) { SendNegativeResponse(sid, NRC_securityAccessDenied); return; } // ... 其他检查 // 如果所有检查通过，则执行服务 ExecuteService(sid, data, length); } void SendNegativeResponse(uint8 sid, uint8 nrc) { uint8 response[3] = {0x7F, sid, nrc}; // 负响应格式 Dcm_SendResponse(response, 3); } ``` 在AUTOSAR中，负响应的生成和发送由DCM模块负责，而DSD模块负责决策何时发送负响应。负响应的具体内容（NRC）由DSD根据检查结果确定。 需要注意的是，负响应只针对有效的请求服务（SID）。如果接收到的请求本身格式错误（如长度不足），则可能无法解析SID，此时DCM可能会直接发送一个通用的格式错误响应（NRC 0x13），而不经过DSD的详细检查流程。 此外，AUTOSAR还允许通过配置DCM和DSD模块来定制负响应的行为，例如在某些情况下抑制负响应的发送（如请求广播地址时）。 总结：AUTOSAR中负响应的处理是一个由DSD模块主导的流程，通过一系列验证步骤，一旦发现请求无法被正确执行，则生成相应的NRC并通过DCM发送负响应报文。 §§相关问题§§ 1. AUTOSAR中DSD模块的具体功能有哪些？ 2. 常见的NRC有哪些？分别代表什么含义？ 3. AUTOSAR中如何配置负响应的发送？ 4. 在什么情况下ECU会抑制负响应的发送？ 5. 负响应的报文格式是怎样的？</think>### AUTOSAR负响应处理机制详解 在AUTOSAR架构中，**负响应（Negative Response）** 是ECU对诊断请求的拒绝回复，其处理流程涉及多个模块的协作。以下是核心机制与流程详解： --- #### 一、负响应触发条件 当ECU无法执行诊断请求时触发，常见原因包括： 1. **服务不支持**（NRC 0x11）：请求的服务ID未实现[^1] 2. **子功能无效**（NRC 0x12）：请求的子功能在当前会话不可用 3. **安全访问拒绝**（NRC 0x33）：未通过安全验证[^3] 4. **条件不满足**（NRC 0x22）：ECU当前状态不满足执行条件 5. **报文格式错误**（NRC 0x13）：请求数据长度或格式不符规范[^1] --- #### 二、处理流程（基于AUTOSAR分层架构） ```mermaid graph TD A[诊断请求] --> B(COM模块接收) B --> C{DCM模块解析} C -->|无效请求| D[生成负响应] C -->|有效请求| E[DSD调度检查] E -->|检查失败| D E -->|检查通过| F[执行服务] D --> G[构造NRC代码] G --> H[PDUR路由] H --> I[CAN驱动发送] ``` 1. **请求接收** - 通信驱动层（如CAN）接收诊断请求报文[^5] - PDU路由器（PDUR）将报文传递给诊断通信管理器（DCM） 2. **DCM初步验证** - 检查报文基础有效性：长度、格式、目标地址 - 若格式错误直接返回NRC 0x13（报文长度/格式错误）[^1] 3. **DSD深度验证** - **诊断服务调度器（DSD）** 执行三层验证[^3]： - 诊断会话状态（默认/扩展会话） - 安全访问级别（Security Access） - 应用权限（例：写操作需解锁） - 任一验证失败则触发负响应 4. **NRC生成规则** - 优先级规则：安全错误 > 会话错误 > 参数错误 - 示例：同时存在安全错误（NRC 0x33）和格式错误（NRC 0x13）时优先返回0x33 5. **响应发送** - 负响应格式：`[0x7F, 原始SID, NRC]`（3字节）[^2] - 通过PDUR路由至通信驱动层发送[^4] --- #### 三、关键模块功能 | 模块 | 职责 | 负响应相关行为 | |------|------|----------------| | **DCM** | 诊断通信管理 | 报文解析/响应组装 | | **DSD** | 诊断服务调度 | 执行条件验证[^3] | | **DEM** | 诊断事件管理 | 记录NRC触发事件 | | **PDUR** | PDU路由 | 负响应报文路由[^4] | --- #### 四、配置实现（基于ARXML） ```xml <DIAG-SERVICE ID="0x22"> <SHORT-NAME>ReadDataByIdentifier</SHORT-NAME> <NEGATIVE-RESPONSES> <NRC-CONFIG> <POSSIBLE-ERROR-REF DEST="NRC">/Nrcs/NRC_0x33</POSSIBLE-ERROR-REF> <TRIGGER>SECURITY_ACCESS_DENIED</TRIGGER> </NRC-CONFIG> </NEGATIVE-RESPONSES> </DIAG-SERVICE> ``` 通过ARXML文件配置每个服务的： - 允许触发的NRC类型 - NRC与预条件（Precondition）的映射关系 - 错误处理策略（立即响应/延迟响应） --- #### 五、典型场景示例 **场景**：在默认会话下请求编程服务（需扩展会话） 1. 诊断仪发送`0x10 0x03`（请求进入编程会话） 2. DSD检查当前为默认会话 → 验证失败 3. 返回负响应：`0x7F 0x10 0x12`（子功能不支持） 4. DEM记录事件DTC：`UDS_NRC_0x12` > **关键设计原则**：负响应必须明确失败原因，但不应泄露安全敏感信息（如具体安全算法细节）[^3]。