请帮我写一个ROS 1的launch文件，使其先后运行以下命令：rosservice call /write_state "filename: 'home/用户名/地图名.pbstream' " rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/用户名/新的地图名 -pbstream_filename=/home/用户名/地图名.pbstream -resolution=0.05

### 创建一个ROS 1 Launch文件以顺序执行服务调用和节点启动 为了实现 `rosservice call /write_state` 和 `rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map` 的顺序执行，可以通过 `<launch>` 文件中的 `<node>` 和 `<param>` 配置完成。以下是具体的解决方案： #### 解决方案 在 ROS 中，可以利用 `rostest` 或者自定义脚本的方式实现多个操作的顺序执行。然而，在普通的 `.launch` 文件中无法直接支持复杂的逻辑控制（如等待某个进程结束）。因此，推荐的方法是通过 Python 脚本来封装这些流程，并将其嵌入到 `.launch` 文件中。 下面是一个完整的 `.launch` 文件示例，其中包含了一个用于顺序执行上述两个命令的 Python 脚本。 --- #### Step-by-step Solution Implementation ##### 1. 编写 Python 脚本以顺序执行命令 创建一个名为 `sequential_commands.py` 的 Python 脚本，其作用是先调用 `/write_state` 服务保存地图状态，再运行 `cartographer_pbstream_to_ros_map` 将 PBStream 文件转换为 ROS 地图。 ```python #!/usr/bin/env python import rospy import subprocess from std_srvs.srv import Empty, EmptyRequest def save_and_convert(): try: # 初始化节点 rospy.init_node('save_and_convert', anonymous=True) # 等待服务 /write_state 可用 rospy.wait_for_service('/write_state') # 调用服务 /write_state write_state = rospy.ServiceProxy('/write_state', Empty) request = EmptyRequest() response = write_state(request) print("State written successfully.") # 执行 cartographer_pbstream_to_ros_map 命令 pbstream_filename = "/path/to/your/map.pbstream" map_filestem = "/path/to/save/map_name" resolution = "0.05" command = [ "rosrun", "cartographer_ros", "cartographer_pbstream_to_ros_map", "-pbstream_filename={}".format(pbstream_filename), "-map_filestem={}".format(map_filestem), "-resolution={}".format(resolution) ] result = subprocess.run(command, check=True) print("PBStream converted to ROS map successfully.") except Exception as e: rospy.logerr(f"Error occurred: {e}") if __name__ == "__main__": save_and_convert() ``` 注意：需将 `pbstream_filename`, `map_filestem` 替换为实际路径[^2]。 ##### 2. 修改权限并测试脚本 确保脚本具有可执行权限： ```bash chmod +x sequential_commands.py ``` 测试脚本是否正常工作： ```bash ./sequential_commands.py ``` ##### 3. 创建 Launch 文件 接下来，创建一个 `.launch` 文件来加载此脚本作为节点运行。 ```xml <launch> <!-- 启动 Cartographer Offline Node --> <include file="$(find cartographer_ros)/launch/offline_backpack_2d.launch"> <arg name="bag_filenames" value="${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag"/> </include> <!-- 运行自定义 Python 脚本 --> <node pkg="rospy_tutorials" type="sequential_commands.py" name="save_and_convert" output="screen"/> </launch> ``` 在此配置中，`offline_backpack_2d.launch` 是用来生成 PBStream 文件的离线处理工具[^4]。而 `sequential_commands.py` 则负责后续的操作。 --- #### 注意事项 1. **环境变量设置** 确保所有必要的 ROS 参数已正确定义，例如 `$(find cartographer_ros)` 应指向正确的包位置。 2. **Python 版本兼容性** 使用与 ROS 安装匹配的 Python 版本（通常为 Python 2.7 对应 ROS Kinetic/Melodic；Python 3.x 对应 Noetic）。 3. **错误处理** 如果任何一步失败，则整个过程会中断。建议增加日志记录以便调试。 --- ###