sc-a-loam跑
时间: 2025-06-29 10:06:20 浏览: 2
### 如何运行 SC-LOAM
#### 准备工作
确保已安装ROS(Robot Operating System),并且环境配置正确。这一步骤对于后续操作至关重要[^3]。
#### 安装 GTSAM
为了支持SC-p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
```
上述过程创建了一个名为`build`的目录用于构建,并通过CMake工具完成编译与安装流程[^1]。
#### 获取源码
接着获取SC-A-LOAM项目的源代码。执行以下指令来克隆仓库至本地计算机上指定的工作空间内:
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM.git
```
此步骤会下载整个项目文件夹到用户的Catkin工作区中以便进一步处理[^2]。
#### 修改参数设置
进入特定路径下找到需要调整的部分,在这里主要是指定了激光雷达数据流的主题名称以及IMU传感器的数据主题名:
```cpp
// 文件位置:~/catkin_ws/src/SC-LeGO-LOAM/SC-LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/include/utility.h
extern const string pointCloudTopic = "/os1_points";
extern const string imuTopic = "/imu/data";
```
这些设定应当依据实际使用的硬件设备情况进行适当修改以匹配各自系统的通信接口标准。
#### 构建工程
返回顶层目录启动编译过程,使更改生效并将所有必要的包组合在一起形成可执行程序集:
```bash
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
这条命令序列不仅完成了软件组件间的集成还刷新了当前shell session中的环境变量从而允许访问新生成的目标文件及其关联资源[^4]。
#### 启动节点
最后可以利用预定义好的launch脚本来一键式激活各个功能模块实现自动化作业模式切换:
```bash
roslaunch sc_lego_loam run.launch
```
该命令将会读取位于`sc_lego_loam`包内的XML描述文档进而按照既定策略加载一系列相互协作的服务端口和客户端实例共同构成完整的SLAM解决方案框架。
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