#ifndef _ASTAR_H #define _ASTAR_H #include <global_planner/planner_core.h> #include <global_planner/expander.h> #include <vector> #include <algorithm> namespace global_planner { class Index { public: Index(int a, float b) { i = a; cost = b; } int i; float cost; }; struct greater1 { bool operator()(const Index& a, const Index& b) const { return a.cost > b.cost; } }; class AStarExpansion : public Expander { public: AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny); virtual ~AStarExpansion() {} bool calculatePotentials(unsigned char* costs, double start_x, double start_y, double end_x, double end_y, int cycles, float* potential); private: void add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y); std::vector<Index> queue_; }; } //end namespace global_planner #endif

### 回答问题 #### 代码功能解释 从你的代码片段中可以看出，这是一段用于条件编译的代码，主要目的是根据不同的平台定义包含不同的头文件。以下是代码的具体功能和解释： 1. **`#if defined (__ANDROID__)`**: - 如果当前平台是 Android，则包含以下头文件： - `<log/log.h>`: 提供 Android 日志功能。 - `<securec.h>`: 提供安全的 C 函数（如字符串操作）。 2. **`#elif defined (__AMP_ARM__)`**: - 如果当前平台是 AMP ARM，则包含以下头文件： - `<securec.h>`: 同样提供安全的 C 函数。 - `"asp_log.h"`: 提供特定的日志功能（可能是自定义实现）。 3. **`#ifndef TRE_SILENT`**: - 如果未定义 `TRE_SILENT` 宏，则包含以下标准库头文件： - `"stdio.h"`: 提供标准输入输出功能。 - `"stdarg.h"`: 支持可变参数函数。 4. **重复包含检查**: - 代码中两次重复了类似的条件编译逻辑，可能是为了确保在不同平台上都能正确包含所需的头文件。 --- #### 示例代码：模拟条件编译 以下是一个简单的示例代码，展示如何使用条件编译来适配不同的平台。 ```c #include <stdio.h> // 模拟不同平台的宏定义 #ifdef __ANDROID__ #define PLATFORM "Android" #elif defined(__AMP_ARM__) #define PLATFORM "AMP ARM" #else #define PLATFORM "Unknown" #endif // 根据平台定义日志函数 #if defined(__ANDROID__) void log_message(const char *message) { printf("Android Log: %s\n", message); } #elif defined(__AMP_ARM__) void log_message(const char *message) { printf("AMP ARM Log: %s\n", message); } #else void log_message(const char *message) { printf("Standard Output: %s\n", message); } #endif // 主函数 int main() { printf("Running on platform: %s\n", PLATFORM); // 测试日志函数 log_message("This is a test message."); return 0; } ``` --- #### 输出结果 假设在不同的平台上运行上述代码，输出可能如下： 1. **在 Android 平台上**： ``` Running on platform: Android Android Log: This is a test message. ``` 2. **在 AMP ARM 平台上**： ``` Running on platform: AMP ARM AMP ARM Log: This is a test message. ``` 3. **在未知平台上**： ``` Running on platform: Unknown Standard Output: This is a test message. ``` --- ### 解释 1. **条件编译的作用**: - 条件编译允许程序根据不同的编译环境包含不同的代码或头文件。 - 在实际开发中，条件编译常用于跨平台开发，确保代码能够在不同平台上正确运行。 2. **宏定义的意义**: - `__ANDROID__` 和 `__AMP_ARM__` 是平台相关的宏，通常由编译器自动定义。 - `TRE_SILENT` 是一个自定义宏，用于控制是否包含某些头文件（如调试相关的头文件）。 3. **头文件的选择**: - `<log/log.h>` 和 `<securec.h>` 是 Android 平台特有的头文件。 - `"asp_log.h"` 是 AMP ARM 平台上的日志头文件。 - `"stdio.h"` 和 `"stdarg.h"` 是标准 C 库头文件，适用于所有平台。 4. **日志函数的设计**: - 根据不同的平台，定义了不同的日志函数实现。 - 这种设计可以确保在不同平台上都能正确输出日志信息。 --- ### 总结 通过条件编译，我们可以根据不同的平台定义包含不同的头文件和实现不同的功能。这种技术在跨平台开发中非常常见，能够有效提高代码的兼容性和可维护性。 ---

这是一个头文件的代码，可能是用来实现一个基于 Qt 框架的图表程序。其中包括了 QMainWindow、QAction、QToolBar、QMdiArea 等 Qt 自带的组件，同时也引入了 QTimer、QPixmap、QImage、QColor、QPoint、QPointF 等 Qt 的基础数据类型和工具类。具体实现的功能还需要查看代码中的其他部分。