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ob@ubuntu:~/lio_ws$ catkin_make_isolated Base path: /home/ob/lio_ws Source space: /home/ob/lio_ws/src Build space: /home/ob/lio_ws/build_isolated Devel space: /home/ob/lio_ws/devel_isolated Install space: /home/ob/lio_ws/install_isolated ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ ~~ traversing 12 packages in topological order: ~~ - code_utils ~~ - faster_lio ~~ - imu_utils ~~ - lite3_description ~~ - map_server ~~ - ndt_omp ~~ - li_calib ~~ - octomap_mapping ~~ - octomap_server ~~ - pangolin (plain cmake) ~~ - rs_to_velodyne ~~ - rslidar_sdk (unknown) ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Error: Packages with unknown build types exist Can not build workspace with packages of unknown build_type ob@ubuntu:~/lio_ws$

时间: 2025-04-12 11:03:18 浏览: 49
<think>好的,我现在需要帮助用户解决他们在使用`catkin_make_isolated`时遇到的错误。错误信息显示有包存在未知的构建类型,导致无法构建工作区。让我仔细分析一下可能的原因和解决方法。 首先,用户提供的终端输出中列出了多个包,其中大部分是已知的构建类型,但`rslidar_sdk`被标记为“unknown”。这意味着`catkin_make_isolated`无法识别该包的构建方式。通常,ROS中的包会在`package.xml`中声明构建类型,比如使用`<build_type>catkin</build_type>`或者对于CMake包可能不需要特别声明。如果这个信息缺失或错误,就会导致此类错误。 接下来,我需要考虑可能的原因。首先,检查`rslidar_sdk`的`package.xml`文件是否正确。如果该文件缺少`<build_type>`标签,或者标签内容不正确,比如拼写错误,就会引发问题。此外,该包可能不是标准的catkin包,可能需要特殊的构建步骤,例如使用CMake或其他构建系统,而没有被正确配置。 另一个可能性是用户没有正确安装或克隆该包的依赖项。有时候,第三方包可能需要额外的步骤来配置,比如通过子模块或者外部依赖,如果这些步骤没有完成,可能导致构建系统无法识别正确的构建类型。 接下来,我应该分步骤指导用户解决问题。第一步是检查`package.xml`文件,确认`rslidar_sdk`的构建类型是否正确。如果缺少,添加正确的标签。如果标签存在,可能需要确认其内容是否正确。第二步是查阅该包的官方文档,确保安装步骤都被正确执行,比如初始化子模块或安装依赖项。第三步是尝试单独构建该包,以隔离问题。如果问题依旧存在,可能需要手动指定构建类型或者联系维护者。 同时,我需要提醒用户注意常见的陷阱,比如拼写错误,或者忘记运行依赖安装命令。此外,如果该包是从Git仓库克隆的,可能需要检查是否有更新的版本或补丁修复了这个问题。 最后,确保用户理解每个步骤的目的,并能够逐步执行,以排除错误,顺利完成工作区的构建。</think>这个错误提示表明你的ROS工作空间中存在无法识别构建类型的包(特别是`rslidar_sdk`)。以下是分步解决方案: --- ### **错误原因分析** 1. **关键报错**:`rslidar_sdk (unknown)` 和 `Error: Packages with unknown build types exist` 2. **根本问题**:ROS的构建系统无法识别`rslidar_sdk`的构建类型(如`catkin`或`cmake`),通常是因为其`package.xml`文件缺少`<build_type>`声明。 --- ### **解决方法** #### **步骤 1:检查包的构建类型声明** 进入`rslidar_sdk`包的源码目录,检查`package.xml`文件: ```bash cd /home/ob/lio_ws/src/rslidar_sdk gedit package.xml # 或使用其他编辑器 ``` 确保文件包含以下内容: ```xml <build_type>catkin</build_type> <!-- 如果是catkin包 --> <!-- 或 --> <build_type>cmake</build_type> <!-- 如果是纯CMake包 --> ``` #### **步骤 2:修复缺失的构建类型** - **情况 1**:若文件缺少`<build_type>`标签 手动添加以下行到`<package>`标签内: ```xml <build_type>catkin</build_type> ``` - **情况 2**:若已存在但拼写错误(如`catkin`写成`catikn`) 直接修正拼写错误。 #### **步骤 3:验证依赖项** 某些包(如`rslidar_sdk`)可能需要额外依赖: ```bash # 进入工作空间根目录 cd /home/ob/lio_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` #### **步骤 4:尝试单独编译问题包** 隔离测试`rslidar_sdk`的编译: ```bash catkin_make_isolated --pkg rslidar_sdk ``` #### **步骤 5:检查官方文档** 访问`rslidar_sdk`的GitHub仓库(如:https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk),确认是否需要: - 初始化子模块: ```bash git submodule update --init --recursive ``` - 安装特定驱动或SDK --- ### **常见问题补充** 1. **非标准构建流程** 如果包使用自定义构建脚本(如`colcon`或`make`),需手动集成到ROS工作区,或改用`catkin build`命令。 2. **ROS版本兼容性** 确保`rslidar_sdk`支持你的ROS版本(如Melodic/Noetic)。 --- ### **操作后验证** 重新运行编译命令: ```bash cd /home/ob/lio_ws catkin_make_isolated ``` 若仍有问题,建议提交具体错误日志到`rslidar_sdk`的Issue页面寻求维护者帮助。
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==> Processing catkin package: 'li_calib' ==> Creating build directory: 'build_isolated/li_calib' ==> Building with env: '/home/ob/lio_ws/devel_isolated/ndt_omp/env.sh' ==> cmake /home/ob/lio_ws/src/thirdp/lidar_imu_calib -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/ob/lio_ws/devel_isolated/li_calib -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/ob/lio_ws/install_isolated -G Unix Makefiles in '/home/ob/lio_ws/build_isolated/li_calib' -- The C compiler identification is GNU 9.4.0 -- The CXX compiler identification is GNU 9.4.0 -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Found OpenMP_C: -fopenmp (found version "4.5") -- Found OpenMP_CXX: -fopenmp (found version "4.5") -- Found OpenMP: TRUE (found version "4.5") -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/ob/lio_ws/devel_isolated/li_calib -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/ob/lio_ws/devel_isolated/ndt_omp;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/map_server;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/lite3_description;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/imu_utils;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/faster_lio;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/code_utils;/opt/ros/noetic -- This workspace overlays: /home/ob/lio_ws/devel_isolated/ndt_omp;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/map_server;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/lite3_description;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/imu_utils;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/faster_lio;/home/ob/lio_ws/devel_isolated/code_utils;/opt/ros/noetic -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found suitable version "3.8.10", minimum required is "3") -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python3 -- Using Debian Python package layout -- Found PY_em: /usr/lib/python3/dist-packages/em.py -- Using empy: /usr/lib/python3/dist-packages/em.py -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON -- Call enable_testing() -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/ob/lio_ws/build_isolated/li_calib/test_results -- Forcing gtest/gmock from source, though one was otherwise available. -- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built -- Found gmock sources under '/usr/src/googletest': gmock will be built -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found version "3.8.10") -- Found Threads: TRUE -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests3 -- catkin 0.8.10 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy -- Found Boost: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.71.0/BoostConfig.cmake (found version "1.71.0") found components: system filesystem thread date_time CMake Error at CMakeLists.txt:31 (find_package): By not providing "FindPangolin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "Pangolin", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provided by "Pangolin" with any of the following names: PangolinConfig.cmake pangolin-config.cmake Add the installation prefix of "Pangolin" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "Pangolin_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Pangolin" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. -- Configuring

-- ~~ - rslidar_sdk -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:100 (message): This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous workspace without isolation. Try the 'catkin_make_isolated' command instead. Call Stack (most recent call first): CMakeLists.txt:83 (catkin_workspace) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/ob/lio_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/ob/lio_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log". Invoking "cmake" failed ob@ubuntu:~/lio_ws$ # toplevel CMakeLists.txt for a catkin workspace # catkin/cmake/toplevel.cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(Project) cmake_policy(SET CMP0074 NEW) set(CATKIN_TOPLEVEL TRUE) # search for catkin within the workspace set(_cmd "catkin_find_pkg" "catkin" "${CMAKE_SOURCE_DIR}") execute_process(COMMAND ${_cmd} RESULT_VARIABLE _res OUTPUT_VARIABLE _out ERROR_VARIABLE _err OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE ERROR_STRIP_TRAILING_WHITESPACE ) if(NOT _res EQUAL 0 AND NOT _res EQUAL 2) # searching fot catkin resulted in an error string(REPLACE ";" " " _cmd_str "${_cmd}") message(FATAL_ERROR "Search for 'catkin' in workspace failed (${_cmd_str}): ${_err}") endif() # include catkin from workspace or via find_package() if(_res EQUAL 0) set(catkin_EXTRAS_DIR "${CMAKE_SOURCE_DIR}/${_out}/cmake") # include all.cmake without add_subdirectory to let it operate in same scope include(${catkin_EXTRAS_DIR}/all.cmake NO_POLICY_SCOPE) add_subdirectory("${_out}") else() # use either CMAKE_PREFIX_PATH explicitly passed to CMake as a command line argument # or CMAKE_PREFIX_PATH from the environment if(NOT DEFINED CMAKE_PREFIX_PATH) if(NOT "$ENV{CMAKE_PREFIX_PATH}" STREQUAL "") if(NOT WIN32) string(REPLACE ":" ";" CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{CMAKE_PREFIX_PATH}) else() set(CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{CMAKE_PREFIX_PATH}) endif() endif() endif() # list of catkin workspaces set(catkin_search_path "") foreach(path ${CMAKE_PREFIX_PATH}) if(EXISTS "${path}/.catkin") list(FIND catkin_search_path ${path} _index) if(_index EQUAL -1) list(APPEND catkin_search_path ${path}) endif() endif() endforeach() # search for catkin in all workspaces set(CATKIN_TOPLEVEL_FIND_PACKAGE TRUE) find_package(catkin QUIET NO_POLICY_SCOPE PATHS ${catkin_search_path} NO_DEFAULT_PATH NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH) unset(CATKIN_TOPLEVEL_FIND_PACKAGE) if(NOT catkin_FOUND) message(FATAL_ERROR "find_package(catkin) failed. catkin was neither found in the workspace nor in the CMAKE_PREFIX_PATH. One reason may be that no ROS setup.sh was sourced before.") endif() endif() set(PCL_DIR "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl") find_package(PCL REQUIRED ) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) find_package(Eigen3 REQUIRED) include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS}) catkin_workspace()

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