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mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

时间: 2024-02-15 16:02:20 浏览: 269
`mavros_msgs::SetMode`是一个ROS消息类型，用于设置无人机的模式。`offb_set_mode`是一个`mavros_msgs::SetMode`类型的变量，它用于设置无人机的模式为OFFBOARD。 在这段代码中，`offb_set_mode.request.custom_mode`是一个字符串类型的变量，用于指定无人机的模式。`"OFFBOARD"`表示OFFBOARD模式，这是一种无人机的自主飞行模式，即无人机可以根据预设的轨迹或目标点自主飞行，而不是依靠遥控器进行控制。 通过设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，可以将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。然后，你可以使用ROS服务调用机制，将`offb_set_mode`消息发送给MAVROS节点，以请求设置无人机的模式。例如： ``` ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode"); while (!current_state.connected) { ros::spinOnce(); rate.sleep(); } offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("Offboard enabled"); } ``` 在这个例子中，首先通过ROS服务客户端`set_mode_client`连接到`/mavros/set_mode`服务，然后等待与无人机的连接。当无人机连接成功后，设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，并调用`set_mode_client`服务，以请求将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。如果设置成功，`offb_set_mode.response.mode_sent`将被设置为true，同时ROS_INFO将输出"Offboard enabled"。
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#include <ros/ros.h> #include <mavros_msgs/CommandBool.h> #include <mavros_msgs/SetMode.h> #include <mavros_msgs/State.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg) { current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "uav_control_node"); ros::NodeHandle nh; // 订阅状态信息 ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); // 发布目标位置 ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); // 客户端服务 ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); // 控制频率 ros::Rate rate(20.0); // 等待MAVROS连接 while(ros::ok() && !current_state.connected) { ros::spinOnce(); rate.sleep(); } // 初始化目标位置 geometry_msgs::PoseStamped target_pose; target_pose.pose.position.x = 0; target_pose.pose.position.y = 0; target_pose.pose.position.z = 8.0; // 目标高度8米 // 先发送若干目标点 for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){ local_pos_pub.publish(target_pose); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } // 设置OFFBOARD模式 mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; // 解锁指令 mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; // 记录最后请求时间 ros::Time last_request = ros::Time::now(); // 主控制循环 while(ros::ok()) { // 切换OFFBOARD模式 if(current_state.mode != "OFFBOARD" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))) { if(set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("OFFBOARD enabled"); } last_request = ros::Time::now(); } else { // 解锁无人机 if(!current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))) { if(arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success) { ROS_INFO("Vehicle armed"); } last_request = ros::Time::now(); } } // 持续发送目标点 local_pos_pub.publish(target_pose); // 达到目标高度后悬停 if(current_state.armed) { static ros::Time hover_start = ros::Time::now(); if((ros::Time::now() - hover_start) > ros::Duration(2.0)) { // 降落指令 mavros_msgs::SetMode land_set_mode; land_set_mode.request.custom_mode = "AUTO.LAND"; if(set_mode_client.call(land_set_mode) && land_set_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("Landing..."); break; } } else { hover_start = ros::Time::now(); // 重置计时器 } } ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; }

offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; arm_cmd.request.value = true; - 设置OFFBOARD模式（外部控制模式） - 通过服务调用实现模式切换和解锁 4. **主控制循环** cpp while(ros::ok()) { //...

//相关头文件包含 #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <mavros_msgs/CommandBool.h> #include <mavros_msgs/SetMode.h> #include <mavros_msgs/State.h> mavros_msgs::State current_state; //回调函数 void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { //初始化节点 ros::init(argc, argv, "offb_node"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle nh; //创建订阅者，订阅话题mavros/state ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); //创建一个发布者，发布"mavros/setpoint_position/local"话题 ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); //创建一个客户端，该客户端用来请求PX4无人机的解锁 ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); //创建一个客户端，该客户端用来请求进入offboard模式 ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //搭配rate.sleep()函数，实现20Hz频率的循环; ros::Rate rate(20.0); // 等待飞控连接 while(ros::ok() && !current_state.connected){ ros::spinOnce(); rate.sleep(); } //创建一个变量，该变量是无人机即将起飞到的位置，相对于无人机上电时刻作为起始点 geometry_msgs::PoseStamped pose; pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; pose.pose.position.z = 2; //预发布期望位置信息，给无人机目标点 //send a few setpoints before starting for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){ local_pos_pub.publish(pose); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } //设置客户端请求无人机进入“OFFBOARD”模式 mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; //设置客户请无人机解锁 mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; //获取时间戳 ros::Time last_request = ros::Time::now(); while(ros::ok()){ //if语句循环请求进入OFFBOARD模式，进入以后则会进入else语句请求对无人机解锁。 if( current_state.mode != "OFFBOARD" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){ if( set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent){ ROS_INFO("Offboard enabled"); } last_request = ros::Time::now(); } else { if( !current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){ if( arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success){ ROS_INFO("Vehicle armed"); } last_request = ros::Time::now(); } } //循环发布期望位置信息，20Hz频率 local_pos_pub.publish(pose); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; }

offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; // 设置目标模式 mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; // 设置解锁指令 - 每5秒尝试切换模式直到成功 - 进入OFFBOARD模式后，...

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

其中，offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" 会将飞行器的模式设置为 OFFBOARD，arm_cmd.value = True 会将飞行器的电机解锁，local_pos_pub.publish(pose) 会将飞行器的位置信息发布到话题中，set_mode_client...

#include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <geometry_msgs/msg/twist_stamped.hpp> #include <mavros_msgs/srv/command_bool.hpp> #include <mavros_msgs/srv/set_mode.hpp> #include #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h> #include <tf2/LinearMath/Matrix3x3.h> #include <chrono> using namespace std::chrono_literals; class OffboardController : public rclcpp::Node { public: OffboardController() : Node("offboard_controller"), current_state(State::INIT) { // 创建发布者和客户端 cmd_vel_pub = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::TwistStamped>("/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); odom_sub = this->create_subscription( "/mavros/odometry/in", 10, std::bind(&OffboardController::odom_cb, this, std::placeholders::_1)); arming_client = this->create_client<mavros_msgs::srv::CommandBool>("/mavros/cmd/arming"); set_mode_client = this->create_client<mavros_msgs::srv::SetMode>("/mavros/set_mode"); // 主控制定时器 (20Hz) timer = this->create_wall_timer(50ms, std::bind(&OffboardController::control_loop, this)); } private: // 飞行状态枚举 enum class State { INIT, // 初始化 ARMING, // 解锁 TAKEOFF, // 起飞 HOVER_PRE, // 起飞后悬停 FORWARD, // 向前飞行 TURNING, // 转向 HEADING_FLIGHT, // 机头方向飞行 HOVER_POST, // 飞行后悬停 LANDING, // 降落 DISARM // 上锁 }; // 状态变量 State current_state; rclcpp::Time state_start_time; double start_yaw = 0.0; double current_x = 0.0, current_y = 0.0, current_z = 0.0, current_yaw = 0.0; bool odom_received = false; // ROS 接口 rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::TwistStamped>::SharedPtr cmd_vel_pub; rclcpp::Subscription::SharedPtr odom_sub; rclcpp::Client<mavros_msgs::srv::CommandBool>::SharedPtr arming_client; rclcpp::Client<mavros_msgs::srv::SetMode>::SharedPtr set_mode_client; rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer; // 位置和姿态回调 void odom_cb(const nav_msgs::msg::Odometry::SharedPtr msg) { current_x = msg->pose.pose.position.x; current_y = msg->pose.pose.position.y; current_z = msg->pose.pose.position.z; // 从四元数提取偏航角 tf2::Quaternion q( msg->pose.pose.orientation.x, msg->pose.pose.orientation.y, msg->pose.pose.orientation.z, msg->pose.pose.orientation.w); tf2::Matrix3x3 m(q); double roll, pitch; m.getRPY(roll, pitch, current_yaw); odom_received = true; } // 主控制循环 void control_loop() { if (!odom_received) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "等待位置信息..."); return; } auto twist_msg = geometry_msgs::msg::TwistStamped(); twist_msg.header.stamp = this->now(); twist_msg.header.frame_id = "map"; // 使用地图坐标系 switch (current_state) { case State::INIT: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "初始化..."); send_velocity(0, 0, 0.5, 0); // 持续发送设定点 if (set_flight_mode("OFFBOARD")) { transition_to(State::ARMING); } break; case State::ARMING: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "解锁中..."); if (arm_drone(true)) { transition_to(State::TAKEOFF); } break; case State::TAKEOFF: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "起飞中..."); send_velocity(0, 0, 0.5, 0); // 以0.5m/s上升 if (current_z > 2.5) { // 达到目标高度 start_yaw = current_yaw; // 记录初始偏航角 transition_to(State::HOVER_PRE); } break; case State::HOVER_PRE: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "悬停中(3秒)..."); send_velocity(0, 0, 0, 0); if ((this->now() - state_start_time) > 3s) { transition_to(State::FORWARD); } break; case State::FORWARD: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "向前飞行..."); send_velocity(5, 0, 0, 0); // 5m/s向前 if (current_x > 10.0) { // 飞行10米 transition_to(State::TURNING); } break; case State::TURNING: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "右转30度..."); send_velocity(0, 0, 0, 0.5); // 0.5rad/s右转 if (fabs(current_yaw - start_yaw) > 0.5236) { // 30度≈0.5236弧度 transition_to(State::HEADING_FLIGHT); } break; case State::HEADING_FLIGHT: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "机头方向飞行..."); send_velocity(5, 0, 0, 0); // 5m/s沿新方向 if (current_x > 16.0) { // 飞行6米 transition_to(State::HOVER_POST); } break; case State::HOVER_POST: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "悬停中(4秒)..."); send_velocity(0, 0, 0, 0); if ((this->now() - state_start_time) > 4s) { transition_to(State::LANDING); } break; case State::LANDING: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "降落地中..."); send_velocity(0, 0, -0.5, 0); // 0.5m/s下降 if (current_z < 0.3) { // 接近地面 transition_to(State::DISARM); } break; case State::DISARM: RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "上锁中..."); send_velocity(0, 0, 0, 0); arm_drone(false); // 上锁 rclcpp::shutdown(); break; } } // 状态转换函数 void transition_to(State new_state) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "状态转换: %d -> %d", static_cast<int>(current_state), static_cast<int>(new_state)); current_state = new_state; state_start_time = this->now(); } // 发送速度指令 void send_velocity(double vx, double vy, double vz, double yaw_rate) { auto twist_msg = geometry_msgs::msg::TwistStamped(); twist_msg.header.stamp = this->now(); twist_msg.header.frame_id = "map"; twist_msg.twist.linear.x = vx; twist_msg.twist.linear.y = vy; twist_msg.twist.linear.z = vz; twist_msg.twist.angular.z = yaw_rate; cmd_vel_pub->publish(twist_msg); } // 设置飞行模式 bool set_flight_mode(const std::string& mode) { auto request = std::make_shared<mavros_msgs::srv::SetMode::Request>(); request->custom_mode = mode; while (!set_mode_client->wait_for_service(1s)) { if (!rclcpp::ok()) return false; RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "等待set_mode服务..."); } auto result = set_mode_client->async_send_request(request); if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS) { return result.get()->mode_sent; } return false; } // 解锁/上锁无人机 bool arm_drone(bool arm) { auto request = std::make_shared<mavros_msgs::srv::CommandBool::Request>(); request->value = arm; while (!arming_client->wait_for_service(1s)) { if (!rclcpp::ok()) return false; RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "等待arming服务..."); } auto result = arming_client->async_send_request(request); if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS) { return result.get()->success; } return false; } }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<OffboardController>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 将上面的代码改成ROS1代码

set_mode_client_ = nh_.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode"); // 定时器，每0.1秒执行一次 (100ms -> 0.1秒) timer_ = nh_.createTimer(ros::Duration(0.1), &OffboardController::timer_...

把https://docs.px4.io/master/en/ros/mavros_offboard.html内的代码显示出来

mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; ros::Time last_request = ros::Time::now(); ...
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【ROS与PX4终极整合指南】：构建全球独一无二的无GPS室内自主飞行系统

[px4在ros应用中当没有GPS信号或者不装GPS在室内环境可以进入offboard模式用视觉或者雷达等信息来提供位置信息的方法](https://www.thinkautonomous.ai/blog/content/images/2024/03/image-22.png) # 1. ROS与PX4...

// 先发送若干目标点，激活Offboard模式 for (int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i) { local_pos_pub.publish(target_pose); ros::spinOnce(); ros::Duration(0.01).sleep(); }

好的，我现在需要帮助用户理解这段用于激活Offboard模式的代码。首先，我得仔细看看用户提供的代码片段，了解它的结构和...offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; set_mode_client.call(offb_set_mode);

使用mavros的c++代码，通过话题/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel控制，使它以0.3m/s的速度起飞到1m高度，然后悬停5s，最后再降落

offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; set_mode_client.call(offb_set_mode); } else { if (!current_state.armed) { mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; arming_...

int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"text"); ros::NodeHandle nh("~"); // 获取参数 std::string routeName; nh.param<std::string>("name", routeName, "1-1"); // 默认使用1-1路线 ROS_INFO("选择的飞行路线: %s", routeName.c_str()); if (routeName == "A1-1") { flightPath_A1_1(); } else if (routeName == "A1-2") { flightPath_A1_2(); } else if (routeName == "A1-3") { flightPath_A1_3(); } else if (routeName == "A1-4") { flightPath_A1_4(); } else if (routeName == "A1-5") { flightPath_A1_5(); } else if (routeName == "A1-6") { flightPath_A1_6(); } else if (routeName == "A1-7") { flightPath_A1_7(); } else if (routeName == "A1-8") { flightPath_A1_8(); } else if (routeName == "A1-9") { flightPath_A1_9(); } else if (routeName == "A1-10") { flightPath_A1_10(); } else if (routeName == "A1-11") { flightPath_A1_11(); } else if (routeName == "A1-12") { flightPath_A1_12(); } else if (routeName == "B2-1") { flightPath_B2_1(); } else if (routeName == "B2-2") { flightPath_B2_2(); } else if (routeName == "B2-3") { flightPath_B2_3(); } else if (routeName == "B2-4") { flightPath_B2_4(); } else if (routeName == "B2-5") { flightPath_B2_5(); } else if (routeName == "B2-6") { flightPath_B2_6(); } else if (routeName == "B2-7") { flightPath_B2_7(); } else if (routeName == "B2-8") { flightPath_B2_8(); } else if (routeName == "B2-9") { flightPath_B2_9(); } else if (routeName == "B2-10") { flightPath_B2_10(); } else if (routeName == "B2-11") { flightPath_B2_11(); } else if (routeName == "B2-12") { flightPath_B2_12(); } else { ROS_ERROR("未知的飞行路线名称: %s", routeName.c_str()); return 1; } return 0; }优化，执行完A区后立即执行B区

offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; // 解锁无人机 mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; ros::Time last_request = ros::Time::now(); // 主循环 while (ros:...

px4 offboard控制多架无人机起飞例程python代码

offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" # 解锁 arm_cmd = CommandBoolRequest() arm_cmd.value = True last_req = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown(): if self.current_state.mode != ...

使用c++代码使mavros以0.3m/s的速度起飞后悬停

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使用c++代码使mavros以0.3m/s的速度起飞到1m高度悬停5s后再降落

offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; mavros_msgs::CommandTOL takeoff_cmd; takeoff_cmd.request.altitude = 1; takeoff_...
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langchain4j-anthropic-spring-boot-starter-0.31.0.jar中文文档.zip

1、压缩文件中包含： 中文文档、jar包下载地址、Maven依赖、Gradle依赖、源代码下载地址。 2、使用方法： 解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。 3、特殊说明： （1）本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用； （2）只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等； （3）不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 4、温馨提示： （1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）； （2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件。 5、本文件关键字： jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册。
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基于MatlabSimulink的风电场调频策略研究：虚拟惯性、超速减载与下垂控制的协调优化

内容概要：本文详细探讨了在Matlab/Simulink环境下，针对风电场调频的研究，尤其是双馈风机调频策略的应用及其与其他调频策略的协调工作。文中介绍了三种主要的调频策略——虚拟惯性、超速减载和下垂控制，并基于三机九节点系统进行了改进，模拟了四组风电机组的协同调频过程。研究指出，虚拟惯性的应用虽然可以提供短期频率支持，但也可能导致频率二次跌落的问题。因此，需要通过超速减载和下垂控制来进行补偿，以维持电网的稳定。此外，文章还展示了在变风速条件下，风电机组对电网频率支撑能力的显著提升，尤其是在高比例风电并网渗透的情况下，频率最低点提高了50%，验证了调频策略的有效性。 适合人群：从事电力系统、风电场运营管理和调频技术研发的专业人士，以及对风电调频感兴趣的科研人员和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入理解风电场调频机制及其优化方法的人群。目标是掌握不同调频策略的工作原理及其协调工作的关键点，提高风电场的运行效率和稳定性。 其他说明：本文通过具体的案例研究和仿真数据，展示了调频策略的实际效果，强调了合理运用调频策略对于风电场稳定运行的重要意义。同时，也为未来的风电调频技术创新提供了理论依据和实践经验。
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三菱QL系列PLC在3C-FPC组装机中的定位与伺服控制及触摸屏应用解析

三菱Q系列和L系列PLC在3C-FPC组装机中的具体应用，涵盖硬件架构、软件编程以及实际操作技巧。主要内容包括：使用QX42数字输入模块和QY42P晶体管输出模块进行高效信号处理；采用JE系列伺服控制系统实现高精度四轴联动；利用SFC（顺序功能图）和梯形图编程方法构建稳定可靠的控制系统；通过触摸屏实现多用户管理和权限控制；并分享了一些实用的调试和维护技巧，如流水线节拍控制和工程师模式进入方法。最终，该系统的设备综合效率（OEE）达到了92%以上。 适合人群：从事自动化控制领域的工程师和技术人员，尤其是对三菱PLC有初步了解并希望深入了解其高级应用的人群。 使用场景及目标：适用于需要高精度、高效能的工业生产设备控制场合，旨在帮助用户掌握三菱PLC及其相关组件的应用技能，提高生产效率和产品质量。 其他说明：文中提供了详细的编程实例和操作指南，有助于读者更好地理解和实践。同时提醒使用者在调试过程中应注意伺服刚性参数调整，避免不必要的机械损伤。

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1、压缩文件中包含： 中文文档、jar包下载地址、Maven依赖、Gradle依赖、源代码下载地址。 2、使用方法： 解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。 3、特殊说明： （1）本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用； （2）只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等； （3）不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 4、温馨提示： （1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）； （2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件。 5、本文件关键字： jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册。
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TMS320F28335电机控制程序详解：BLDC、PMSM无感有感及异步VF源代码与开发资料

TMS320F28335这款高性能数字信号处理器（DSP）在电机控制领域的应用，涵盖了BLDC（无刷直流电机）、PMSM（永磁同步电机）的无感有感控制以及异步VF（变频调速）程序。文章不仅解释了各类型的电机控制原理，还提供了完整的开发资料，包括源代码、原理图和说明文档，帮助读者深入了解其工作原理和编程技巧。 适合人群：从事电机控制系统开发的技术人员，尤其是对TMS320F28335感兴趣的工程师。 使用场景及目标：适用于需要掌握TMS320F28335在不同电机控制应用场景下具体实现方法的专业人士，旨在提高他们对该微控制器的理解和实际操作能力。 其他说明：文中提供的开发资料为读者提供了从硬件到软件的全面支持，有助于加速项目开发进程并提升系统性能。
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基于爬山搜索法的风力发电MPPT控制Simulink仿真：定步长与变步长算法性能对比 - 爬山搜索法 最新版

基于爬山搜索法的风力发电最大功率点追踪（MPPT）控制的Simulink仿真模型，重点比较了定步长和变步长算法在不同风速条件下的表现。文中展示了两种算法的具体实现方法及其优缺点。定步长算法虽然结构简单、计算量小，但在风速突变时响应较慢，存在明显的稳态振荡。相比之下，变步长算法能够根据功率变化动态调整步长，表现出更快的响应速度和更高的精度，尤其在风速突变时优势明显。实验数据显示，变步长算法在风速从8m/s突增至10m/s的情况下，仅用0.3秒即可稳定，功率波动范围仅为±15W，而定步长算法则需要0.8秒，功率波动达到±35W。 适合人群：从事风力发电研究的技术人员、对MPPT控制感兴趣的工程技术人员以及相关专业的高校师生。 使用场景及目标：适用于风力发电系统的设计与优化，特别是需要提高系统响应速度和精度的场合。目标是在不同风速条件下，选择合适的MPPT算法以最大化风能利用率。 其他说明：文章还讨论了定步长算法在风速平稳情况下的优势，提出了根据不同应用场景灵活选择或组合使用这两种算法的建议。
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基于MatlabSimulink的风电场调频策略研究：虚拟惯性、超速减载与下垂控制的协调优化

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Visual C++.NET编程技术实战指南

根据提供的文件信息，可以生成以下知识点： ### Visual C++.NET编程技术体验 #### 第2章 定制窗口 - **设置窗口风格**：介绍了如何通过编程自定义窗口的外观和行为。包括改变窗口的标题栏、边框样式、大小和位置等。这通常涉及到Windows API中的`SetWindowLong`和`SetClassLong`函数。 - **创建六边形窗口**：展示了如何创建一个具有特殊形状边界的窗口，这类窗口不遵循标准的矩形形状。它需要使用`SetWindowRgn`函数设置窗口的区域。 - **创建异形窗口**：扩展了定制窗口的内容，提供了创建非标准形状窗口的方法。这可能需要创建一个不规则的窗口区域，并将其应用到窗口上。 #### 第3章 菜单和控制条高级应用 - **菜单编程**：讲解了如何创建和修改菜单项，处理用户与菜单的交互事件，以及动态地添加或删除菜单项。 - **工具栏编程**：阐述了如何使用工具栏，包括如何创建工具栏按钮、分配事件处理函数，并实现工具栏按钮的响应逻辑。 - **状态栏编程**：介绍了状态栏的创建、添加不同类型的指示器（如文本、进度条等）以及状态信息的显示更新。 - **为工具栏添加皮肤**：展示了如何为工具栏提供更加丰富的视觉效果，通常涉及到第三方的控件库或是自定义的绘图代码。 #### 第5章 系统编程 - **操作注册表**：解释了Windows注册表的结构和如何通过程序对其进行读写操作，这对于配置软件和管理软件设置非常关键。 - **系统托盘编程**：讲解了如何在系统托盘区域创建图标，并实现最小化到托盘、从托盘恢复窗口的功能。 - **鼠标钩子程序**：介绍了钩子（Hook）技术，特别是鼠标钩子，如何拦截和处理系统中的鼠标事件。 - **文件分割器**：提供了如何将文件分割成多个部分，并且能够重新组合文件的技术示例。 #### 第6章 多文档/多视图编程 - **单文档多视**：展示了如何在同一个文档中创建多个视图，这在文档编辑软件中非常常见。 #### 第7章 对话框高级应用 - **实现无模式对话框**：介绍了无模式对话框的概念及其应用场景，以及如何实现和管理无模式对话框。 - **使用模式属性表及向导属性表**：讲解了属性表的创建和使用方法，以及如何通过向导性质的对话框引导用户完成多步骤的任务。 - **鼠标敏感文字**：提供了如何实现点击文字触发特定事件的功能，这在阅读器和编辑器应用中很有用。 #### 第8章 GDI+图形编程 - **图像浏览器**：通过图像浏览器示例，展示了GDI+在图像处理和展示中的应用，包括图像的加载、显示以及基本的图像操作。 #### 第9章 多线程编程 - **使用全局变量通信**：介绍了在多线程环境下使用全局变量进行线程间通信的方法和注意事项。 - **使用Windows消息通信**：讲解了通过消息队列在不同线程间传递信息的技术，包括发送消息和处理消息。 - **使用CriticalSection对象**：阐述了如何使用临界区（CriticalSection）对象防止多个线程同时访问同一资源。 - **使用Mutex对象**：介绍了互斥锁（Mutex）的使用，用以同步线程对共享资源的访问，保证资源的安全。 - **使用Semaphore对象**：解释了信号量（Semaphore）对象的使用，它允许一个资源由指定数量的线程同时访问。 #### 第10章 DLL编程 - **创建和使用Win32 DLL**：介绍了如何创建和链接Win32动态链接库（DLL），以及如何在其他程序中使用这些DLL。 - **创建和使用MFC DLL**：详细说明了如何创建和使用基于MFC的动态链接库，适用于需要使用MFC类库的场景。 #### 第11章 ATL编程 - **简单的非属性化ATL项目**：讲解了ATL（Active Template Library）的基础使用方法，创建一个不使用属性化组件的简单项目。 - **使用ATL开发COM组件**：详细阐述了使用ATL开发COM组件的步骤，包括创建接口、实现类以及注册组件。 #### 第12章 STL编程 - **list编程**：介绍了STL（标准模板库）中的list容器的使用，讲解了如何使用list实现复杂数据结构的管理。 #### 第13章 网络编程 - **网上聊天应用程序**：提供了实现基本聊天功能的示例代码，包括客户端和服务器的通信逻辑。 - **简单的网页浏览器**：演示了如何创建一个简单的Web浏览器程序，涉及到网络通信和HTML解析。 - **ISAPI服务器扩展编程**：介绍了如何开发ISAPI（Internet Server API）服务器扩展来扩展IIS（Internet Information Services）的功能。 #### 第14章 数据库编程 - **ODBC数据库编程**：解释了ODBC（开放数据库互联）的概念，并提供了使用ODBC API进行数据库访问的示例。 - **ADO编程**：介绍了ADO（ActiveX Data Objects）技术，讲解了如何使用ADO进行数据库的增删改查等操作。 #### 第15章 HTML帮助系统编程 - **创建HTML帮助文件**：讲解了如何创建HTML帮助文件（.chm），这是微软帮助系统的一种形式。 - **区分上下文帮助**：提供了在应用程序中实现上下文敏感帮助的技术示例。 #### 第16章 安装和部署项目 - **用安装程序向导创建安装项目**：介绍了如何使用Visual Studio中的安装和部署项目向导，快速创建安装程序。 - **部署应用程序**：阐述了部署应用程序到目标系统的过程，以及如何确保应用程序的正确安装和运行。 以上内容涵盖了Visual C++.NET编程技术体验一书中涉及的各个技术点，并对每个章节中的示例做了详细的说明。这些知识点对于理解和掌握Visual C++.NET编程非常重要，并能够帮助读者在实际项目开发中应用这些技术。
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HarmonyOS内核深度探秘：优化自由行旅游系统的策略

# 1. HarmonyOS内核概述与旅游系统需求分析 ## 1.1 HarmonyOS内核概述 HarmonyOS（鸿蒙操作系统）是由华为开发的一个分布式操作系统，旨在提供跨多种设备的无缝体验。其内核设计理念强调高效、安全和模块化，以微内核架构和分布式能力
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tkinter模块所有控件

<think>好的，我现在需要回答用户关于Tkinter模块中所有控件列表的问题。首先，我需要回忆Tkinter的基础知识，确保自己了解各个控件的名称和用途。用户希望得到所有支持的控件列表，所以必须全面覆盖，不能遗漏。 首先，我应该从Tkinter的标准控件开始。常见的控件包括Label、Button、Entry这些基础部件。然后是Frame，用于布局，还有Canvas用于绘图。接下来是Checkbutton、Radiobutton，这些属于选择类控件。Listbox和Scrollbar通常一起使用，处理滚动内容。还有Scale（滑块）、Spinbox、Menu、Menubutton这些可能
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局域网五子棋游戏：娱乐与聊天的完美结合

标题“网络五子棋”和描述“适合于局域网之间娱乐和聊天!”以及标签“五子棋 网络”所涉及的知识点主要围绕着五子棋游戏的网络版本及其在局域网中的应用。以下是详细的知识点： 1. 五子棋游戏概述： 五子棋是一种两人对弈的纯策略型棋类游戏，又称为连珠、五子连线等。游戏的目标是在一个15x15的棋盘上，通过先后放置黑白棋子，使得任意一方先形成连续五个同色棋子的一方获胜。五子棋的规则简单，但策略丰富，适合各年龄段的玩家。 2. 网络五子棋的意义： 网络五子棋是指可以在互联网或局域网中连接进行对弈的五子棋游戏版本。通过网络版本，玩家不必在同一地点即可进行游戏，突破了空间限制，满足了现代人们快节奏生活的需求，同时也为玩家们提供了与不同对手切磋交流的机会。 3. 局域网通信原理： 局域网（Local Area Network，LAN）是一种覆盖较小范围如家庭、学校、实验室或单一建筑内的计算机网络。它通过有线或无线的方式连接网络内的设备，允许用户共享资源如打印机和文件，以及进行游戏和通信。局域网内的计算机之间可以通过网络协议进行通信。 4. 网络五子棋的工作方式： 在局域网中玩五子棋，通常需要一个客户端程序（如五子棋.exe）和一个服务器程序。客户端负责显示游戏界面、接受用户输入、发送落子请求给服务器，而服务器负责维护游戏状态、处理玩家的游戏逻辑和落子请求。当一方玩家落子时，客户端将该信息发送到服务器，服务器确认无误后将更新后的棋盘状态传回给所有客户端，更新显示。 5. 五子棋.exe程序： 五子棋.exe是一个可执行程序，它使得用户可以在个人计算机上安装并运行五子棋游戏。该程序可能包含了游戏的图形界面、人工智能算法（如果支持单机对战AI的话）、网络通信模块以及游戏规则的实现。 6. put.wav文件： put.wav是一个声音文件，很可能用于在游戏进行时提供声音反馈，比如落子声。在网络环境中，声音文件可能被用于提升玩家的游戏体验，尤其是在局域网多人游戏场景中。当玩家落子时，系统会播放.wav文件中的声音，为游戏增添互动性和趣味性。 7. 网络五子棋的技术要求： 为了确保多人在线游戏的顺利进行，网络五子棋需要具备一些基本的技术要求，包括但不限于稳定的网络连接、高效的数据传输协议（如TCP/IP）、以及安全的数据加密措施（如果需要的话）。此外，还需要有一个良好的用户界面设计来提供直观和舒适的用户体验。 8. 社交与娱乐： 网络五子棋除了是一个娱乐游戏外，它还具有社交功能。玩家可以通过游戏内的聊天系统进行交流，分享经验和策略，甚至通过网络寻找新的朋友。这使得网络五子棋不仅是一个个人娱乐工具，同时也是一种社交活动。 总结来说，网络五子棋结合了五子棋游戏的传统魅力和现代网络技术，使得不同地区的玩家能够在局域网内进行娱乐和聊天，既丰富了人们的娱乐生活，又加强了人际交流。而实现这一切的基础在于客户端程序的设计、服务器端的稳定运行、局域网的高效通信，以及音效文件增强的游戏体验。
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自由行旅游新篇章：HarmonyOS技术融合与系统架构深度解析

# 1. HarmonyOS技术概述 ## 1.1 HarmonyOS的起源与发展 HarmonyOS（鸿蒙操作系统）由华为公司开发，旨在构建全场景分布式OS，以应对不同设备间的互联问题。自从2019年首次发布以来，HarmonyOS迅速成长，并迅速应用于智能手机、平板、智能穿戴、车载设备等多种平台。该系