ubuntu18.04配置orbslam

### 如何在 Ubuntu 18.04 上安装和配置 ORB-SLAM #### 准备工作确保系统已更新至最新状态并安装必要的开发工具包。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git -y ``` #### 安装 OpenCV 为了使 ORB-SLAM 能够正常运作，需先安装适当版本的 OpenCV。对于 Ubuntu 18.04 来说，推荐安装 OpenCV 3.x 版本[^2]。 ```bash sudo apt-get install python-opencv libopencv-dev -y ``` 如果需要特定功能模块或是更高性能表现，则建议手动编译安装指定版本的 OpenCV： ```bash cd ~ git clone https://github.com/opencv/opencv.git opencv cd ~/opencv mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 下载与构建 Pangolin 库 Pangolin 是一个轻量级库用于创建可视化应用程序，在此过程中也会被用来显示 SLAM 的结果图像流。 ```bash cd ~ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git pangolin cd pangolin mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install sudo ldconfig ``` 注意：为了避免潜在冲突或不必要的升级影响现有环境设置，可以选择不执行 `apt` 命令中的依赖项自动安装部分，而是按照需求单独添加所需组件[^3]。 #### 获取 ORB-SLAM 源码从 GitHub 上获取官方发布的 ORB-SLAM 仓库副本，并依照说明文档完成后续步骤。 ```bash cd ~ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` #### 配置摄像头参数文件根据所使用的相机型号调整相应的 YAML 文件内的内参数值；这部分通常位于源代码目录下的 Vocabulary 文件夹中。 #### 测试运行示例程序最后一步就是尝试启动自带的例子来检验整个流程是否顺利结束以及确认一切按预期工作。 ```bash cd Examples/Monocular/ ./mono_tum vocab.txt ../TUM1.yaml ```

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