ubuntu20.04ros创建工程
时间: 2023-09-18 12:12:50 浏览: 111
好的,您想知道如何在Ubuntu20.04上创建ROS工程是吗?首先,要确保已经安装了ROS框架,可以使用以下命令在终端进行安装:
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
然后,您需要创建您的工作区文件夹和软件包文件夹。在终端中输入以下命令即可创建工作区和软件包:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
接着,您需要打开您的工作区并创建您的ROS软件包:
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg my_package rospy roscpp std_msgs
这将创建一个名为“my_package”的ROS软件包。现在,您可以开始编写您的ROS节点并使用ROS系统来构建和运行您的工程。希望这能对您有所帮助!
相关问题
ubuntu20.04安装ros无法定位软件包
### 解决 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 软件包未找到的问题
当遇到命令 `rosdep` 找不到的情况,可以依据提示通过执行 `sudo apt install python3-rosdep2` 来解决问题[^1]。
对于更广泛的依赖项管理,在 VMware 中运行 Ubuntu 20.04 并尝试安装与 ROS 相关的 Python 模块时,如果发现某些特定模块缺失或无法自动解析依赖关系,则可以通过手动下载这些模块来解决。例如,针对 `python3-catkin-pkg-modules` 和 `python3-rospkg-modules` 的情况,可使用如下命令:
```bash
sudo apt download python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules
```
这有助于确保所有必要的工具链组件都已就位,从而顺利构建工作空间内的项目[^2]。
创建并初始化一个新的 Catkin 工作区之后,克隆所需的仓库及其子模块到该工作区内是一个常见的操作流程。特别是面对复杂的机器人应用开发环境设置时,如双臂协作机器人的演示案例所示,确保所有的 Git 子模块都被正确更新是非常重要的。此过程涉及到了解如何处理嵌套版本控制系统之间的交互以及保持不同部分同步的方法之一就是利用 `git submodule update --init --recursive` 命令完成整个项目的拉取和初始化[^3]。
另外,在涉及到第三方库集成的情况下,比如 TBB 库用于加速计算密集型任务时所遭遇的配置文件找不到错误 (`Could not find a package configuration file provided by "TBB"`), 可能是因为 CMakeLists.txt 文件中指定了不兼容或者不存在于当前系统的路径所致。此时应当确认目标平台上确实存在相应的 TBB 版本,并调整 CMake 配置以匹配实际安装位置;必要时还需单独编译安装最新版 TBB 或者修改 FindTBB.cmake 脚本来适应本地环境特点[^4]。
综上所述,为了有效应对 Ubuntu 20.04 下 ROS 包丢失问题,建议采取以下措施:
- 确认已经正确设置了 ROS 源;
- 使用上述提到的具体方法补充缺少的关键工具和服务;
- 对于复杂工程结构采用合适的源码管理和构建策略;
- 当面临外部依赖难题时仔细检查官方文档和技术社区资源获取针对性解决方案。
ubuntu20.04vscode配置ros
在Ubuntu 20.04上使用VSCode配置ROS(Robot Operating System)开发环境,可以按照以下步骤操作:
1. **安装VSCode**: 首先确保您已经安装了最新版的VSCode。如果没有,你可以通过终端运行 `sudo apt update && sudo apt install code` 来安装。
2. **安装插件**: 打开VSCode,点击左下角的“扩展”图标,然后搜索并安装以下插件:
- C/C++:https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ms-vscode.cpptools
- CodeLLDB:https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=xaver.codelldb (用于C/C++调试)
- CMake Tools:https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=vscodeshift.cmake-tools (用于CMake支持)
3. **安装ROS工具**: 安装ROS依赖项,比如使用 `sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full` 或者根据你的ROS版本选择其他命令。安装完成后,ROS的相关命令将会出现在终端。
4. **设置CMake支持**:
- 创建一个CMakeLists.txt文件,这是CMake的基本结构,用于告诉VSCode你的C++项目依赖哪些ROS包。
- 在VSCode中,点击“文件”>“首选项”>“设置”,输入`.cmake` 并启用CMake Tools插件。这将自动检测CMake配置。
5. **启动CMake工程**:
- 在VSCode中,右键点击项目根目录,选择“新建工作区”和“CMake工作区”。然后在新窗口中配置CMake,指定源代码目录和生成目录。
- 运行 `cmake .` 命令以初始化CMake配置,然后 `make` 或 `code --debug-action run` 来构建和运行项目。
6. **调试设置**:
- 编辑launch.json文件,配置调试程序,如包含ROS节点名称和启动参数。
- 使用VSCode的调试功能进行断点调试。
7. **问题诊断**:
如果遇到特定问题,可以在终端里查看日志(如`roslaunch`的日志),并在VSCode的问题面板(`View > Problems`)中查找插件的错误消息。
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