stm32c8t6上采集到Pitch, Roll, Yaw,esp8266通过串口1发送数据

### STM32C8T6 Pitch、Roll、Yaw 数据采集并使用 ESP8266 通过串口1发送数据 为了实现在 STM32C8T6 上完成 Pitch、Roll 和 Yaw 的数据采集，并通过 ESP8266 使用串口1发送这些数据，可以按照以下方法设计程序。 #### 主要步骤说明 - **MPU6050 配置**：初始化 MPU6050 并读取加速度计和陀螺仪的数据。 - **姿态解算算法**：利用互补滤波器或其他算法计算 Pitch、Roll 和 Yaw 值。 - **串口通信配置**：设置 STM32C8T6 的 USART1 进行与 ESP8266 的通信。 - **数据打包与发送**：将计算得到的姿态角转换为字符串形式并通过串口发送给 ESP8266。 以下是完整的代码示例： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" #include "mpu6050.h" // 定义全局变量用于存储角度值 float pitch, roll, yaw; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_USART1_UART_Init(void); int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_USART1_UART_Init(); // 初始化 MPU6050 mpu6050_init(I2C_HandleTypeDef *hi2c); while (1) { // 获取传感器原始数据 int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; mpu6050_get_accelerometer(&ax, &ay, &az); mpu6050_get_gyroscope(&gx, &gy, &gz); // 计算 Pitch Roll Yaw （这里假设已实现姿态解算函数） calculate_attitude(ax, ay, az, gx, gy, gz, &pitch, &roll, &yaw); // 将数据格式化为字符串 char buffer[50]; sprintf(buffer, "PITCH:%.2f ROLL:%.2f YAW:%.2f\n", pitch, roll, yaw); // 发送数据至 ESP8266 HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)buffer, strlen(buffer), HAL_MAX_DELAY); HAL_Delay(100); // 控制采样频率 } } /** * @brief UART1 Initialization Function */ static void MX_USART1_UART_Init(void) { huart1.Instance = USART1; huart1.Init.BaudRate = 9600; // 设置波特率为 9600bps huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B; huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE; huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16; if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK) { Error_Handler(); // 错误处理函数 } } ``` 上述代码实现了以下几个功能： 1. 利用 `mpu6050` 库获取加速度计和陀螺仪的原始数据[^2]。 2. 调用了自定义函数 `calculate_attitude()` 来计算 Pitch、Roll 和 Yaw 值。此部分需根据具体需求替换为实际使用的姿态解算逻辑。 3. 将结果封装成字符串并通过串口发送到 ESP8266 设备。 需要注意的是，在实际应用中可能还需要考虑噪声过滤以及更精确的角度估算方式等问题。 #### 注意事项 - 确保 I2C 总线正常工作以便于 MPU6050 正确连接。 - 对应引脚分配应当依据硬件电路板实际情况调整。 - 如果采用不同的开发环境或者工具链，则需要适配相应的库文件和支持材料。