ubuntu20.04激光slam
时间: 2025-05-05 18:41:22 浏览: 24
### 设置和运行激光SLAM项目
#### 安装依赖项
为了成功配置和运行激光SLAM,在Ubuntu 20.04环境中需先安装必要的软件包。对于缺失`-lepoxy::epoxy`的情况,可以通过命令行执行以下操作来解决问题:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install libepoxy-dev libegl1-mesa-dev -y
```
这些库是图形渲染所必需的组件之一[^5]。
#### 创建ROS工作空间并克隆源码仓库
建立一个新的Catkin工作区用于管理所有的ROS包。进入该目录后初始化子模块,并编译整个工程:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git src/A-LOAM
cd src/A-LOAM && git submodule init && git submodule update
cd ..
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y
catkin_make_isolated --install
source devel/setup.bash
```
上述过程会下载A-LOAM算法及其依赖项到本地计算机中[^1]。
#### 修改RVIZ点云显示路径参数
当尝试启动rviz查看点云数据时如果发现无法正确加载,则可能是由于某些配置文件内的路径前缀错误引起的问题。具体做法是在涉及/camera_init的地方删除开头斜杠使其变为相对路径形式,从而确保能够顺利读取传感器消息[^4]。
#### 连接LiDAR设备至计算平台
假设使用的是一款通过USB接口供电且传输数据的小型化激光测距仪(如RPLidar),那么应当确认其被操作系统识别出来并且赋予适当权限以便程序访问硬件资源:
```bash
ls -l /dev | grep ttyUSB
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
```
此步骤允许任何用户组成员对该串口进行读写操作而不必每次都输入超级用户的密码[^3]。
#### 启动节点和服务
一切准备就绪之后就可以按照官方文档指示依次激活各个功能单元了。通常情况下,这涉及到启动机器人描述、导航栈以及可视化工具等多个部分的工作流程。例如针对TurtleBot3系列产品的场景来说,应该参照特定版本的手册说明完成相应环节的任务安排[^2]。
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