arduilpt自定义mavlink

### 如何在ArduPilot中自定义MAVLink消息 #### 1. 准备工作 为了实现自定义 MAVLink 消息，首先需要准备必要的开发环境和资源。这包括获取最新的 `common.xml` 文件以及安装所需的工具链。 - **下载 MAVLink 官方文件** 访问 MAVLink 官网[^3]，找到最新版本的 `common.xml` 文件，并将其保存到本地目录。 - **安装 PyMavLink 工具** 使用 Python 的 pip 命令来安装 PyMavLink 库，这是处理 MAVLink 协议的核心工具之一。命令如下： ```bash pip install pymavlink ``` #### 2. 修改 common.xml 文件 要创建新的 MAVLink 消息，需编辑 `common.xml` 文件，在其中添加一个新的 `<message>` 节点。以下是基本结构： ```xml <message id="ID"> <name>MESSAGE_NAME</name> <description>This is a custom message.</description> <field type="type" name="fieldname">Field description</field> </message> ``` 在此基础上，可以按照需求调整字段名称、类型及其描述。例如，如果希望传递整数类型的参数，则可设置为 `uint8_t` 或其他合适的数据类型[^4]。 #### 3. 更新 MAVLink 消息生成器 完成 XML 文件修改后，利用 MAVLink 提供的消息生成脚本重新编译协议头文件。具体操作步骤如下： - 进入克隆下来的 MAVLink GitHub 存储库路径； - 执行以下命令以生成目标平台支持的新版 C/C++ 头文件： ```bash python mavgen.py --lang=C --wire-protocol=2.0 --output=generated_include/common ../path/to/your/custom_common.xml ``` 上述命令会基于定制化的 XML 描述文档生成适用于嵌入式系统的源码文件。 #### 4. 整合至 ArduPilot 和 Ground Station 一旦成功构建了新消息格式对应的头文件之后，就需要分别集成这些改动到飞行控制器端 (Ardupilot) 及地面站应用(Mission Planner)[^2]: - 将生成好的 `.h/.c` 文件复制替换掉原有项目中的同名组件； - 编辑相关逻辑部分使其能够解析或封装新增加的信息单元； 对于 MissionPlanner 来说可能还需要额外编写插件或者扩展功能模块以便于显示来自无人机上传来的特殊指令集。 --- ### 示例代码片段展示如何发送一条简单的自定义 MAVLink 消息 假设我们已经定义了一个名为 CUSTOM_MESSAGE_ID 的 ID 并关联了一组特定含义的数据项... ```python from pymavlink import mavutil master = mavutil.mavlink_connection('udpout:localhost:14550') def send_custom_message(): master.mav.custom_message_send( target_system, # uint8_t sysid target_component, # uint8_t compid param1_value, # float field_1 int(param2_value), # int16_t field_2 str_field # char[20] string_data ) send_custom_message() ``` 此段伪代码展示了通过 UDP 发送包含浮点型数值、短整型变量还有固定长度字符串形式的内容给指定地址的过程[^1]。 ---