请求服务生成一只新的海龟命名为turtle2，创建发布者发布turtle2的位置信息，创建订阅者订阅该话题并实时打印turtle2的位置信息，打开键盘控制节点，创建launch文件同时启动这四个节点。

<think>嗯，用户想通过ROS的launch文件来实现生成新的海龟节点、发布位置信息、订阅并打印位置，以及键盘控制turtle2的位置。我需要结合之前的引用内容来构造这个launch文件。首先，根据引用[1]，运行海龟仿真需要启动turtlesim_node和teleop_key节点。然后，引用[3]展示了如何用Python编写launch文件，启动多个节点。用户需要生成新海龟，可能需要使用rosservice调用spawn服务。另外，发布和订阅位置信息可能需要编写自定义的发布者和订阅者节点，这部分可能需要参考引用[3]中的topic配置。键盘控制可能需要设置参数，如引用[4]中的参数配置，或者直接启动teleop_key节点。接下来，需要将这些节点整合到一个launch文件中，确保各个节点正确启动，并可能设置命名空间或重映射话题。例如，teleop_key可能需要将cmd_vel话题重映射到turtle2的cmd_vel。同时，生成新海龟可能需要使用execute_process来调用rosservice命令。需要确保所有节点的依赖和顺序正确，比如先生成海龟再启动控制节点。此外，可能还需要使用tf相关功能来获取位置，如引用[2]中的tf_echo，但用户主要需要的是发布和订阅位置信息，可能需要自定义节点来发布海龟的位置。最后，测试launch文件是否能够同时启动所有需要的节点，并正确控制turtle2。</think>根据需求，我们将通过组合海龟仿真节点、键盘控制、话题发布/订阅功能来创建launch文件。以下是分步实现方案： ### 一、完整launch文件配置 ```python # turtlesim_control.launch.py from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node from launch.actions import ExecuteProcess def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ # 海龟仿真主节点（默认生成turtle1） Node( package='turtlesim', executable='turtlesim_node', name='simulator' ), # 生成新海龟turtle2 ExecuteProcess( cmd=['ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 5.0, y: 5.0, theta: 0.0, name: \'turtle2\'}"'], shell=True ), # 键盘控制节点（控制turtle2） Node( package='turtlesim', executable='teleop_key', name='teleop', remappings=[('/turtle1/cmd_vel', '/turtle2/cmd_vel')] ), # 自定义位置发布节点（示例） Node( package='learning_topic', executable='position_publisher', name='pub_node', parameters=[{'target_turtle': 'turtle2'}] ), # 自定义位置订阅节点（示例） Node( package='learning_topic', executable='position_subscriber', name='sub_node', parameters=[{'monitor_turtle': 'turtle2'}] ) ]) ``` ### 二、关键配置说明 1. **节点重映射**：通过`remappings`将键盘控制默认的`/turtle1/cmd_vel`重定向到`/turtle2/cmd_vel`[^1] 2. **服务调用**：使用`ExecuteProcess`执行`spawn`服务调用创建新海龟，设置初始位置为$(5.0, 5.0)$[^2] 3. **参数配置**：通过`parameters`传递目标海龟名称，实现多海龟场景下的精确定位[^3] 4. **节点命名**：为每个节点设置唯一名称，避免命名冲突 ### 三、配套功能包开发 需创建`position_publisher.cpp`和`position_subscriber.cpp`实现以下功能： ```cpp // 发布者核心代码（示例） auto pose_sub = create_subscription<turtlesim::msg::Pose>( "/turtle2/pose", 10, [this](const turtlesim::msg::Pose::SharedPtr msg) { auto position_msg = geometry_msgs::msg::Twist(); position_msg.linear.x = msg->x; position_msg.linear.y = msg->y; publisher_->publish(position_msg); }); ``` ```cpp // 订阅者核心代码（示例） auto pose_sub = create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>( "/turtle_position", 10, [this](const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr msg) { RCLCPP_INFO(get_logger(), "Turtle2 position: (%.2f, %.2f)", msg->linear.x, msg->linear.y); }); ``` ### 四、启动验证 ```bash ros2 launch package_name turtlesim_control.launch.py ```