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#include <stdint.h> #define ADCpins {GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN2, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN3, \ GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN4, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN5, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN6, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN7} void setupADC() { #define ADCpin ADCpins // 设置每个ADC引脚为外设功能输出引脚 for (int i = 0; i < 8; i++) { GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(ADCpin[i*2], ADCpin[i*2+1]); } // 其他设置和配置代码... } void readADC(uin把这些代码写完整

时间: 2024-04-17 15:24:44 浏览: 148
抱歉,我在之前的回答中遗漏了一些代码,请参考下面的完整代码: ```c #include <stdint.h> #define ADCpins {GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN2, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN3, \ GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN4, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN5, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN6, GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN7} void setupADC() { #define ADCpin ADCpins // 设置每个ADC引脚为外设功能输出引脚 for (int i = 0; i < 8; i++) { GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(ADCpin[i*2], ADCpin[i*2+1]); } ADC12_A_init(ADC12_A_BASE, ADC12_A_SAMPLEHOLDSOURCE_SC, ADC12_A_CLOCKSOURCE_ADC12OSC, ADC12_A_CLOCKDIVIDER_1); //软件触发,内部振荡器MODCLK作为时钟 ADC12_A_enable(ADC12_A_BASE); //启用ADC12_A模块 ADC12_A_setupSamplingTimer(ADC12_A_BASE, ADC12_A_CYCLEHOLD_16_CYCLES, ADC12_A_CYCLEHOLD_16_CYCLES, ADC12_A_MULTIPLESAMPLESDISABLE); ADC12_A_configureMemoryParam params[8] = {0}; for (int i = 0; i < 8; i++) { params[i].memoryBufferControlIndex = (ADC12_A_MEMORY_0 + i); params[i].inputSourceSelect = (ADC12_A_INPUT_A0 + i); params[i].positiveRefVoltageSourceSelect = ADC12_A_VREFPOS_AVCC; params[i].negativeRefVoltageSourceSelect = ADC12_A_VREFNEG_AVSS; params[i].endOfSequence = ADC12_A_NOTENDOFSEQUENCE; ADC12_A_configureMemory(ADC12_A_BASE, &(params[i])); } ADC12_A_configureMemory(ADC12_A_BASE, &param); } unsigned long readADC(uint8_t index) { ADC12_A_startConversion(ADC12_A_BASE, (ADC12_A_MEMORY_0 + index), ADC12_A_SINGLECHANNEL); while (ADC12_A_isBusy(ADC12_A_BASE) == ADC12_A_BUSY) { // 等待转换完成 } unsigned long result = ADC12_A_getResults(ADC12_A_BASE, (ADC12_A_MEMORY_0 + index)); // 可以根据需要对转换结果进行处理或返回 // 将其转化为单位为mV的电压值 return (3220 * result) / 4096; // 3320是测量的Vss } ``` 在`setupADC()`函数中,我们添加了ADC模块的初始化和配置代码。首先,通过`ADC12_A_init()`函数设置软件触发模式和时钟源。然后,启用ADC12_A模块,并设置采样定时器脉冲。接下来,我们使用循环配置了8个内存缓冲区的参数,并使用`ADC12_A_configureMemory()`函数进行配置。 在`readADC()`函数中,我们根据传入的索引值启动对应内存缓冲区的转换,并使用循环等待转换完成。然后,使用`ADC12_A_getResults()`函数获取转换结果,并根据需要进行处理或返回。 请注意,这只是一个示例代码,具体的配置和使用要根据你的硬件和需求进行适当的修改。
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#include <BLEDevice.h> #include <BLEServer.h> #include <BLEUtils.h> #include <BLE2902.h> #include <Wire.h> #include <MPU6050.h> #include <SoftwareSerial.h> // 定义引脚 const int buttonPin = 1; // 按钮引脚 const int cq = 0; // 控制引脚 const int asrRxPin = 21; // ASRPRO 的 TX 连接到 ESP32-C3 的 RX(GPIO21) const int asrTxPin = 20; // ASRPRO 的 RX 连接到 ESP32-C3 的 TX(GPIO20) const int MPS20_ANALOG_PIN = 2; // MPS20 的 AO 连接到 GPIO2 MPU6050 mpu; // MPU6050 对象 SoftwareSerial asrSerial(asrRxPin, asrTxPin); // ASRPRO 软串口对象 BLEServer* pServer = nullptr; BLECharacteristic* pControlCharacteristic = nullptr; BLECharacteristic* pGyroCharacteristic = nullptr; // 用于发送陀螺仪数据 BLECharacteristic* pPressureCharacteristic = nullptr; // 用于发送气压数据 bool deviceOn = false; // 设备状态 unsigned long turnOnTime = 0; // 记录设备开启的时间 unsigned long lastDebounceTime = 0; const unsigned long debounceDelay = 50; // 消抖时间 int lastButtonState = HIGH; // 提前声明函数 void turnOn(); void turnOff(); void initBLE(); void initMPU6050(); void sendGyroData(); // 发送陀螺仪数据 float readPressure(); // 读取气压值 void sendPressureData(float pressure); // 发送气压数据 void setup() { pinMode(cq, OUTPUT); pinMode(buttonPin, INPUT_PULLUP); digitalWrite(cq, LOW); Serial.begin(115200); asrSerial.begin(9600); initMPU6050(); initBLE(); analogReadResolution(12); // 设置ADC分辨率为12位(0-4095) } class MyCallbacks: public BLECharacteristicCallbacks { void onWrite(BLECharacteristic *pCharacteristic) { std::string value = pCharacteristic->getValue(); if (value.length() > 0) { if (value[0] == 0x00) { // 如果接收到 0x01,打开设备 turnOn(); } else if (value[0] == 0x01) { // 如果接收到 0x00,关闭设备 turnOff(); } } } }; class MyServerCallbacks: public BLEServerCallbacks { void onConnect(BLEServer* pServer) { Serial.println("设备已连接"); } void onDisconnect(BLEServer* pServer) { Serial.println("设备已

PWM.c文件 #include "stm32f10x.h" // Device header void PWM_Init(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟 /*GPIO初始化*/ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出 TIM_InternalClockConfig(TIM2); //配置实际单元 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数模式 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //自动重装ARR 分辨率 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //预分频PSC TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //给结构体赋予初值 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); } void PWM_SetCompare3(uint16_t compare) { TIM_SetCompare3(TIM2,compare); } pwm.h文件 #ifndef __PWM_H #define __PWM_H #include <stdint.h> void PWM_Init(void); void PWM_SetCompare3(uint16_t compare); void MY_TIM3_Init(void); #endif 舵机sever.c文件 #include "pwm.h" #include "sever.h" void Sever_Init(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(SEVER_CLK,ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SEVER_GPIO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(SEVER_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

数码管功能代码: ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用,未经作者许可,不得用于其它任何用途 /*************************************** * STC8A8K64D4 * 硬件连接:------------------------MCU--74HC573---数码管显示控制 // 说明: 2个74HC573,第一个用于控制段选,第二个用于控制位选(带时钟的,需要使用位选中的2个输出) // ---------------------------------------------------------------- // 数码管段选: // MCU--------74HC573---------数码管 // P0.0--------D0---O0---------A // P0.1--------D1---O1---------B // P0.2--------D2---O2---------C // P0.3--------D3---O3---------D // P0.4--------D4---O4---------E // P0.5--------D5---O5---------F // P0.6--------D6---O6---------G // P0.7--------D7---O7---------DP // ---------------------------------------------------------------- // 数码管控制位选: // MCU--------74HC573---------数码管 // P2.7--------D0---O0---------DIG1 // P2.6--------D1---O1---------DIG2 // P2.5--------D2---O2---------DIG3 // P2.4--------D3---O3---------DIG4 // ---------------------------------------------------------------- * 库版本 :V3.5.0 ******************************************************************************/ #include "stc8a8k64d4.h" #include <string.h> #include <math.h> #include <stdio.h> #include <stdint.h> #include <stdlib.h> #include <delay.h> #include <uart.h> #include "digtal_led.h" //定义一个变量,系统启动时显示此变量数值 static uint16_t a = 0; void EXIT0_irq_handler(void) __interrupt (0) __using (0) { if(a > 0) { a--; } else { a=0; } } void EXIT1_irq_handler(void) __interrupt (2) __using (2) { if(a == 9999) { a=9999; } else { a++; } } int main() { //配置外部中断0为下降沿触发 IT0 = 1; //使能外部中断0 EX0 = 1; //配置外部中断1为下降沿触发 IT1 = 1; //使能外部中断1 EX1 = 1; //打开中断总开关 EA = 1; //配置数码管引脚为输出模式 P0M1 &= 0x00; P0M0 |= 0xFF; P2M1 &= 0x0F; P2M0 |= 0xF0; //初始化数码管引脚的电平 P0 = 0; P2 |= 0xF0; while(1) { show_digtal_four_segment(a); } } 定时器1中断代码: #include "stc8a8k64d4.h" #include <string.h> #include <math.h> #include <stdio.h> #include <stdint.h> #include <stdlib.h> #include <delay.h> #include <uart.h> void tm1_isr(void) __interrupt (3) __using (3) { P0_0 = !P0_0; } void main(void) { //配置定时器1为模式0 TMOD |= 0x00; //用TH1和TL1控制定时器1的时间 TH1 = 0x0F; TL1 = 0x1B; //打开定时器1 TR1 = 1; //使能定时器1的中断 ET1 = 1; //使能总中断开关 EA = 1; //配置P0.0为输出模式 P0M1 &= ~(PIN_0); P0M0 |= PIN_0; P0_0 = 0; while(1); } 基于STC8A8K64D4,四位共阴极数码显示器 ,和上面的代码实现下面的要求,其中N为74,给出完整的且符合要求的数码管功能代码,不省略内容 1. 右边两位数码管显示N进制自动计数器,N与本人学号有关。若本人学号XY>=10,则N=XY;若N<10,则N=100-XY。计数脉冲由定时器T2给出,周期为0.2秒,采用中断方式。 2. 左边两位数码管实现N进制的按键计数,N的要求与前项相同。按一下“增加”键,则计数值加1,加到“n-1”时再按一下按键则回到“0”重新计数;按一下“减少”键,则计数值减1,减到“0”时再按一下按键则跳到“N-1”。

#ifndef ti_msp_dl_config_h #define ti_msp_dl_config_h #define CONFIG_MSPM0G350X #define CONFIG_MSPM0G3507 #if defined(__ti_version__) || defined(__TI_COMPILER_VERSION__) #define SYSCONFIG_WEAK __attribute__((weak)) #elif defined(__IAR_SYSTEMS_ICC__) #define SYSCONFIG_WEAK __weak #elif defined(__GNUC__) #define SYSCONFIG_WEAK __attribute__((weak)) #endif #include <ti/devices/msp/msp.h> #include <ti/driverlib/driverlib.h> #include <ti/driverlib/m0p/dl_core.h> #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif /* * ======== SYSCFG_DL_init ======== * Perform all required MSP DL initialization * * This function should be called once at a point before any use of * MSP DL. */ /* clang-format off */ #define POWER_STARTUP_DELAY (16) #define CPUCLK_FREQ 32000000 /* Defines for PWM_0 */ #define PWM_0_INST TIMA1 #define PWM_0_INST_IRQHandler TIMA1_IRQHandler #define PWM_0_INST_INT_IRQN (TIMA1_INT_IRQn) #define PWM_0_INST_CLK_FREQ 181818.18181818182 /* GPIO defines for channel 0 */ #define GPIO_PWM_0_C0_PORT GPIOA #define GPIO_PWM_0_C0_PIN DL_GPIO_PIN_28 #define GPIO_PWM_0_C0_IOMUX (IOMUX_PINCM3) #define GPIO_PWM_0_C0_IOMUX_FUNC IOMUX_PINCM3_PF_TIMA1_CCP0 #define GPIO_PWM_0_C0_IDX DL_TIMER_CC_0_INDEX /* Defines for TIMER_0 */ #define TIMER_0_INST (TIMA0) #define TIMER_0_INST_IRQHandler TIMA0_IRQHandler #define TIMER_0_INST_INT_IRQN (TIMA0_INT_IRQn) #define TIMER_0_INST_LOAD_VALUE (1U) /* Defines for UART_0 */ #define UART_0_INST UART0 #define UART_0_INST_FREQUENCY 32000000 #define UART_0_INST_IRQHandler UART0_IRQHandler #define UART_0_INST_INT_IRQN UART0_INT_IRQn #define GPIO_UART_0_RX_PORT GPIOA #define GPIO_UART_0_TX_PORT GPIOA #define GPIO_UART_0_RX_PIN DL_GPIO_PIN_11 #define GPIO_UART_0_TX_PIN DL_GPIO_PIN_10 #define GPIO_UART_0_IOMUX_RX (IOMUX_PINCM22) #define GPIO_UART_0_IOMUX_TX (IOMUX_PINCM21) #define GPIO_UART_0_IOMUX_RX_FUNC IOMUX_PINCM22_PF_UART0_RX #define GPIO_UART_0_IOMUX_TX_FUNC IOMUX_PINCM21_PF_UART0_TX #define UART_0_BAUD_RATE (115200) #define UART_0_IBRD_32_MHZ_115200_BAUD (17) #define UART_0_FBRD_32_MHZ_115200_BAUD (23) /* Defines for UART_1 */ #define UART_1_INST UART1 #define UART_1_INST_FREQUENCY 32000000 #define UART_1_INST_IRQHandler UART1_IRQHandler #define UART_1_INST_INT_IRQN UART1_INT_IRQn #define GPIO_UART_1_RX_PORT GPIOA #define GPIO_UART_1_TX_PORT GPIOA #define GPIO_UART_1_RX_PIN DL_GPIO_PIN_9 #define GPIO_UART_1_TX_PIN DL_GPIO_PIN_17 #define GPIO_UART_1_IOMUX_RX (IOMUX_PINCM20) #define GPIO_UART_1_IOMUX_TX (IOMUX_PINCM39) #define GPIO_UART_1_IOMUX_RX_FUNC IOMUX_PINCM20_PF_UART1_RX #define GPIO_UART_1_IOMUX_TX_FUNC IOMUX_PINCM39_PF_UART1_TX #define UART_1_BAUD_RATE (9600) #define UART_1_IBRD_32_MHZ_9600_BAUD (208) #define UART_1_FBRD_32_MHZ_9600_BAUD (21) /* Port definition for Pin Group GPIO_GRP_0 */ #define GPIO_GRP_0_PORT (GPIOB) /* Defines for PIN_0: GPIOB.13 with pinCMx 30 on package pin 1 */ #define GPIO_GRP_0_PIN_0_PIN (DL_GPIO_PIN_13) #define GPIO_GRP_0_PIN_0_IOMUX (IOMUX_PINCM30) /* Port definition for Pin Group GPIO_LEDS */ #define GPIO_LEDS_PORT (GPIOA) /* Defines for USER_LED_1: GPIOA.0 with pinCMx 1 on package pin 33 */ #define GPIO_LEDS_USER_LED_1_PIN (DL_GPIO_PIN_0) #define GPIO_LEDS_USER_LED_1_IOMUX (IOMUX_PINCM1) /* Defines for USER_TEST: GPIOA.15 with pinCMx 37 on package pin 8 */ #define GPIO_LEDS_USER_TEST_PIN (DL_GPIO_PIN_15) #define GPIO_LEDS_USER_TEST_IOMUX (IOMUX_PINCM37) /* Defines for USER_LED_2: GPIOA.16 with pinCMx 38 on package pin 9 */ // pins affected by this interrupt request:["USER_LED_2"] #define GPIO_LEDS_INT_IRQN (GPIOA_INT_IRQn) #define GPIO_LEDS_INT_IIDX (DL_INTERRUPT_GROUP1_IIDX_GPIOA) #define GPIO_LEDS_USER_LED_2_IIDX (DL_GPIO_IIDX_DIO16) #define GPIO_LEDS_USER_LED_2_PIN (DL_GPIO_PIN_16) #define GPIO_LEDS_USER_LED_2_IOMUX (IOMUX_PINCM38) /* clang-format on */ void SYSCFG_DL_init(void); void SYSCFG_DL_initPower(void); void SYSCFG_DL_GPIO_init(void); void SYSCFG_DL_SYSCTL_init(void); void SYSCFG_DL_SYSCTL_CLK_init(void); void SYSCFG_DL_PWM_0_init(void); void SYSCFG_DL_TIMER_0_init(void); void SYSCFG_DL_UART_0_init(void); void SYSCFG_DL_UART_1_init(void); void SYSCFG_DL_SYSTICK_init(void); bool SYSCFG_DL_saveConfiguration(void); bool SYSCFG_DL_restoreConfiguration(void); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* ti_msp_dl_config_h */ 这是我们的配置,然后板卡用的MSPM0G3507

#include <stdint.h> #include <stdbool.h> #define RAT_TICKS_PERIOD_MS 10 #define ConvertMsToRatTicks(microseconds) \ ((microseconds) / (RAT_TICKS_PERIOD_MS)) #define ONE_SHOT_MODE false #define PERIOD_MODE true /* too much timers */ typedef enum { BEEP_TIMER, RTC_TIMER, NFC_TIMER, NFC_DELAY_TIMER, CARD_TIMER, DEV_REP_TIMER, DEV_DELAY_TIMER, PULSE_TIMER, PAUSE_TIMER, APPOINT_TIMER, AT_DELAY_TIMER, AT_RX_TIMER, GPRS_DELAY_TIMER, GPRS_SEND_TIMER, GPRS_TIMEOUT_TIMER, GPRS_HEARTBEAT_TIMER, GPRS_KEEPALIVE_TIMER, LCD_TICK_TIMER, LCD_TIPS_TIMER, LCD_PAGE_TIMER, LCD_RST_TIMER, LCD_BK_TIMER, OTA_DELAY_TIMER, OTA_TIMEOUT_TIMER, NUM_OF_TIMER }timer_id_t; typedef void (*TimerCallbackFunction_t)(void); /* Define the Timer Control Block data type. */ typedef struct TM_TCB_STRUCT { const char *pcTimerName; /* Timer name for debug */ volatile bool tm_auto_reload; /* One_shot/Period */ volatile bool tm_enabled; /* Timer enabled flag */ volatile bool tm_expirations; /* Number of expirations */ TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction; volatile uint32_t tm_initial_time; /* Initial time */ volatile uint32_t tm_reschedule_time; /* Reschedule time */ } TM_TCB; void SoftTimer_Create( const char* pcTimerName, const uint8_t pvTimerID, bool AutoReload, uint32_t timerTicks, TimerCallbackFunction_t callback ); extern TM_TCB TimerList[NUM_OF_TIMER]; void SoftTimer_Init(void); void SoftTimer_Start(const uint8_t pvTimerID); void SoftTimer_Change_Period(const uint8_t pvTimerID, uint32_t timerTicks); void SoftTimer_Stop(const uint8_t pvTimerID); void SoftTimer_Process(void);

//main.c #include "stm32f10x.h" #include "Delay.h" #include "OLED.h" #include "LightSensor.h" #include "DHT11.h" #include "stdint.h" #include "TS.h" #include "adcx.h" #include "stdio.h" #include "delay.h" #include "Key.h" #include "WaterPump.h" // 确保包含水泵头文件 int main(void) { /*模块初始化*/ OLED_Init(); LightSensor_Init(); DHT11_Init(); TS_Init(); Key_Init(); GPIO_Configuration(); // 初始化水泵 SystemInit(); delay_init(72); uint16_t adc = 0; uint8_t temp = 0; uint8_t humi = 0; char temp_str[10] = {0}; char humi_str[10] = {0}; char lux_str[10] = {0}; char adc_str[20] = {0}; uint8_t pump_status = 0; // 0:关闭,1:开启 while (1) { // 按键检测与水泵控制 uint8_t key_num = Key_GetNum(); if (key_num) { pump_status = !pump_status; if (pump_status) { GPIO_SetBits(PUMP_PORT, PUMP_PIN); // 水泵开启 OLED_ShowString(4, 10, "ON "); } else { GPIO_ResetBits(PUMP_PORT, PUMP_PIN); // 水泵关闭 OLED_ShowString(4, 10, "OFF"); } } float lux = LightSensor_GetLux(); sprintf(lux_str, "Lux:%.1f", lux); OLED_ShowString(1, 1, lux_str); DHT11_Read_Data(&temp, &humi); sprintf(temp_str, "Temp:%d C", temp); sprintf(humi_str, "Humi:%d RH", humi); OLED_ShowString(2, 1, temp_str); OLED_ShowString(3, 1, humi_str); adc = TS_GetData(); sprintf(adc_str, "ADC:%d ", adc); OLED_ShowString(4, 1, adc_str); Delay_ms(200); } } //WaterPump.c // WaterPump.c #include "WaterPump.h" void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 使能GPIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 配置水泵控制引脚为推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PUMP_GPIO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(PUMP_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); }如何去正确定义PUMP_PORT和PUMP_PIN

假如你是一位嵌入式开发工程师,现有stm32F103C8T6最小系统板代码: pwm.c文件 #include "stm32f10x.h" #include "pwm.h" void TIM3_Init(u32 arr,u32 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM_InternalClockConfig(TIM3); TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr; //ARR TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc; //PSC TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //PWM输出引脚 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //PWM输出引脚 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } pwm.h文件 #ifndef _TIMER_H #define _TIMER_H #include "stdint.h" #include "stm32f10x.h" void TIM3_Init(uint32_t per,uint32_t psc); #endif main.c文件 #include "stm32f10x.h" #include "pwm.h" int main(void) { TIM3_Init(999,71); while(1) { TIM_SetCompare3(TIM3,600); } } 现已开启PB0的pwm输出,请帮配置我PB1的pwm,要求PB1的输出占空比为60%,请给出完整代码。

#include “FreeRTOS.h” #include “task.h” #include “main.h” #include “cmsis_os.h” #include “usart.h” #include “u_microros.h” #include “canopen_app.h” #include <rcl/rcl.h> #include <rclc/rclc.h> #include <rclc/executor.h> #include <rcl/error_handling.h> #include <uxr/client/transport.h> #include <rmw_microxrcedds_c/config.h> #include <rmw_microros/rmw_microros.h> #include <std_msgs/msg/string.h> #include <std_msgs/msg/int32.h> #include <std_msgs/msg/int32_multi_array.h> #include <rcl/error_handling.h> #include “example_interfaces/srv/add_two_ints.h” #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <rcl/subscription.h> bool cubemx_transport_open(struct uxrCustomTransport *transport); bool cubemx_transport_close(struct uxrCustomTransport *transport); size_t cubemx_transport_write(struct uxrCustomTransport *transport, const uint8_t *buf, size_t len, uint8_t *err); size_t cubemx_transport_read(struct uxrCustomTransport *transport, uint8_t *buf, size_t len, int timeout, uint8_t *err); void* microros_allocate(size_t size, void *state); void microros_deallocate(void *pointer, void state); void microros_reallocate(void *pointer, size_t size, void state); void microros_zero_allocate(size_t number_of_elements, size_t size_of_element, void *state); #define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){printf(“Failed status on line %d: %d. Aborting.\n”,LINE,(int)temp_rc);}} #define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){printf(“Failed status on line %d: %d. Continuing.\n”,LINE,(int)temp_rc);}} rcl_allocator_t allocator; rclc_support_t support; rcl_node_t node; rclc_executor_t executor; void microros_init() { rmw_uros_set_custom_transport( true, (void*) &huart2, cubemx_transport_open, cubemx_transport_close, cubemx_transport_write, cubemx_transport_read); rcl_allocator_t freeRTOS_allocator = rcutils_get_zero_initialized_allocator(); freeRTOS_allocator.allocate = microros_allocate; freeRTOS_allocator.deallocate = microros_deallocate; freeRTOS_allocator.reallocate = microros_reallocate; freeRTOS_allocator.zero_allocate = microros_zero_allocate; if (!rcutils_set_default_allocator(&freeRTOS_allocator)) { printf(“Error on default allocators (line %d)\n”, LINE); } allocator = rcl_get_default_allocator(); //create init_options rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator); } attribute((used)) void service_callback(const void *req, void *res) { example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request req_in = (example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request) req; example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response res_in = (example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response) res; printf(“Service request value: %d + %d.\n”, (int) req_in->a, (int) req_in->b); res_in->sum = req_in->a + req_in->b; } void callback_led_control(const void *msgin) { const std_msgs__msg__Int32 msg = (const std_msgs__msg__Int32) msgin; if (msg->data == 0) { // control_word = 0x06; // sendPDOevent(My_Data); HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, GPIO_PIN_SET); } else if (msg->data == 1) { // control_word = 0x0f; // sendPDOevent(My_Data); HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, GPIO_PIN_RESET); } } void callback_canopen_start(const void *msgin) { const std_msgs__msg__Int32 msg = (const std_msgs__msg__Int32) msgin; if ((msg->data >= 1) ||(msg->data <= 2)) { if (SDO_Config_slave(msg->data)) { return; } check_and_start_node(My_Data, msg->data); uint32_t SendData = 0x3; writeNetworkDict(My_Data, msg->data, 0x6060, 0x00, 0x01, uint8, &SendData, 0); //模式 MyFun_Wait_SDO(msg->data); SendData = 0xf; writeNetworkDict(My_Data, msg->data, 0x6040, 0x00, 0x02, uint16, &SendData, 0); //控制字 MyFun_Wait_SDO(msg->data); SendData = 0x010000; writeNetworkDict(My_Data, msg->data, 0x60ff, 0x00, 0x04, int32, &SendData, 0); //速度 MyFun_Wait_SDO(msg->data); } } void callback_canopen_pdo(const void *msgin) { const std_msgs__msg__Int32MultiArray msg = (const std_msgs__msg__Int32MultiArray) msgin; struct nodeid_var *pNode = &(masterVar.nodeid1); int32_t *pdodata = msg->data.data; uint8_t nodeid = pdodata[0] - 1; *pNode[nodeid].W_controlWord = pdodata[1]; int32_t speed = pdodata[2]; if(speed >500 ) { speed = 500; }else if(speed <-500) { speed = -500; } speed *=2730; *pNode[nodeid].W_speed = speed; sendPDOevent(My_Data); } void my_microros_service() { microros_init(); // micro-ROS app rcl_service_t service; allocator = rcl_get_default_allocator(); //create init_options rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator); // create node rclc_node_init_default(&node, “cubemx_node”, “”, &support); rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator); rclc_service_init_default(&service, &node, ROSIDL_GET_SRV_TYPE_SUPPORT(example_interfaces, srv, AddTwoInts), “add_two_ints”); example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response response_msg; example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request request_msg; rclc_executor_add_service(&executor, &service, &request_msg, &response_msg, service_callback); //rclc_executor_spin(&executor); while (1) { vTaskDelay(100); rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100)); } } rcl_publisher_t pub; rcl_subscription_t sub_pdo; rcl_subscription_t sub_start; std_msgs__msg__Int32 sub_msg_start; std_msgs__msg__Int32MultiArray sub_msg_pdo; std_msgs__msg__Int32MultiArray pubArray_msg; void my_microros_run() { microros_init(); rclc_node_init_default(&node, “cubemx_node”, “”, &support); std_msgs__msg__Int32__init(&sub_msg_start); std_msgs__msg__Int32MultiArray__init(&pubArray_msg); std_msgs__msg__Int32MultiArray__init(&sub_msg_pdo); // rclc_publisher_init_default(&pub, &node, ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32MultiArray), // “dataArray”); rcl_ret_t rc; rc=rclc_subscription_init_default(&sub_start, &node, ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32), “pub_start”); rc=rclc_subscription_init_default(&sub_pdo, &node, ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32MultiArray), “pub_pdo”); rclc_executor_init(&executor, &support.context, 2, &allocator); rc = rclc_executor_add_subscription(&executor, &sub_pdo, &sub_msg_pdo, &callback_canopen_pdo, ON_NEW_DATA); rc=rclc_executor_add_subscription(&executor, &sub_start, &sub_msg_start, &callback_canopen_start, ON_NEW_DATA); // int32_t tee[] = { 1, 2, 3 }; while (1) { vTaskDelay(10); // Set message value // pubArray_msg.data.data = tee; // pubArray_msg.data.size = 3; // pubArray_msg.data.capacity = 3; // Publish message //rcl_publish(&pub, &pubArray_msg, NULL); rclc_executor_spin(&executor); //rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100)); } } 话题都正常发布,结合这整段代码分析一下这段代码为什么pub_start话题能进回调,而pub_pdo不能进回调

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精选Java案例开发技巧集锦

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